[实用新型]一种电液混合驱动的运动模式可重构足式机器人

权利要求书

1.一种电液混合驱动的运动模式可重构足式机器人，其特征在于：包括头(1)、大臂(2)、小臂(3)、躯干(4)、胯(5)、大腿(6)、小腿(7)、足(8)、踝关节(9)、膝关节(10)、髋关节(11)、腰关节(12)、肘关节(13)、肩关节(14)、主动轮、从动轮、电池、液压泵、液压缸和电机；所述头(1)与躯干(4)刚性连接；所述大臂(2)通过肩关节(14)与躯干(4)铰接；所述小臂(3)通过肘关节(13)与大臂(2)铰接；所述躯干(4)与胯(5)铰接；所述大腿(6)通过髋关节(11)与胯(5)铰接；所述小腿(7)通过膝关节(10)与大腿(6)铰接；所述足(8)通过踝关节(9)与小腿(7)铰接；所述电池和液压泵设置于躯干(4)背面，与躯干(4)刚性连接，电池分别与液压泵、电机固定连接，液压泵与液压缸通过油路连接；所述电机设置于肩关节(14)和肘关节(13)，分别与肩关节(14)、肘关节(13)的旋转轴连接，所述液压缸设置于腰关节(12)、髋关节(11)、膝关节(10)和踝关节(9)，分别与腰关节(12)、髋关节(11)、膝关节(10)、踝关节(9)的两端铰接；所述从动轮设置于膝关节(10)，与膝关节(10)的旋转轴连接，主动轮设置于肘关节(13)，与肘关节(13)的旋转轴连接。

2.根据权利要求1所述运动模式可重构足式机器人，其特征在于：所述肘关节(13)上的电机包括电机转子(16)和电机定子(18)，电机定子(18)与大臂(2)刚性连接，电机转子(16)与主动轮刚性连接。

3.根据权利要求2所述运动模式可重构足式机器人，其特征在于：电机转子(16)在步行模式下与小臂(3)刚性连接；在轮驱模式下与小臂(3)铰接。