[实用新型]管道探伤行走机器人

说明书

本实用新型涉及管道探伤技术领域，尤其涉及管道探伤行走机器人。其技术方案为：管道探伤行走机器人，包括用于套设在管道上的行走环，行走环上固定有斜面环，斜面环的端面相对于行走环的径向倾斜，行走环上设置有开口；所述行走环上还安装有驱动机构，驱动机构的输出端与管道接触；所述行走环上还安装有射线探伤仪。本实用新型提供了一种能越过障碍以保证不间断探伤的管道探伤行走机器人，解决了现有管道探伤机器人会被管道上的障碍物阻挡的问题。

技术领域

本实用新型涉及管道探伤技术领域，尤其涉及管道探伤行走机器人。

背景技术

随着无损检测的广泛应用和多维化发展，无损检测越来越趋向于专业化、分类化、精细化并广泛运用于不同领域，对时间、空间、检测条件、检测效率的要求更为多样化，而无损检测因其领域特点常存在形式多样，探伤情况复杂，从而使得探伤机的研发和生产难以一举兼得，其产品对不同探伤情况的往往难以兼容以致探伤机的应用领域对应性较强，从而降低了探伤机的使用效益。

X射线损探伤机原理为利用X射线穿透物质和在物质中有衰减的特性来发现其中缺陷的一种无损探伤方法。X射线可以检查管道的内部缺陷。例如焊缝中的气孔、夹渣、未焊透等体积性缺陷。

专利申请号为CN201820249087.X的实用新型专利公布了一种管道外探伤行走机器人，在位于前端的传感器检测到焊接点时，控制器控制前端环形支架上的气动滑块远离管道，另一端的驱动装置驱动转轮继续转动，从而带动机器人继续向前移动，待位于前端的环形支架带动转轮全部经过焊接点后，控制器驱动气动滑块推动转轮与管道接触，转轮驱动机器人移动；待位于后端的环形支架上的传感器检测到前方具有焊接的焊点时，控制器控制前端环形支架上的气动滑块远离管道，位于前端的转轮转动带动机器人在管道外移动，待位于后端的环形支架带动转轮全部经过焊接点后，控制器驱动气动滑块推动转轮与管道接触，转轮驱动机器人移动，从而实现了本实用新型的机器人在具有焊接点的管道外表面上的正常行走。

但是，上述装置在遇到管道上的凸起或三通管时将无法继续行走。在对管道进行探伤时，管道上难免会有不规则凸起、安装的零部件或三通管道，若每次遇到障碍都重新安装探伤装置，将大大降低效率。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术的不足，提供一种能越过障碍以保证不间断探伤的管道探伤行走机器人，解决了现有管道探伤机器人会被管道上的障碍物阻挡的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

管道探伤行走机器人，包括用于套设在管道上的行走环，行走环上固定有斜面环，斜面环的端面相对于行走环的径向倾斜，行走环上设置有开口；所述行走环上还安装有驱动机构，驱动机构的输出端与管道接触；所述行走环上还安装有射线探伤仪。

作为本实用新型的优选方案，所述行走环的开口处连接有用于遮挡开口的伸缩机构。

作为本实用新型的优选方案，所述行走环的两端均设置有伸缩槽，伸缩机构包括伸缩弹簧，伸缩弹簧连接于伸缩槽内，伸缩弹簧的另一端连接有伸缩板，伸缩板的另一端伸出伸缩槽，伸缩板靠近斜面环的一侧设有斜面。

作为本实用新型的优选方案，所述驱动机构包括连接架，连接架固定于行走环上，连接架上安装有电机，电机上固定有减速器，电机的输出轴与减速器的输入端连接，减速器的输出端连接有驱动轮，驱动轮搭接于管道表面。

作为本实用新型的优选方案，所述连接架上固定有滑槽，电机上固定有滑块，滑块套设于滑槽内；所述连接架上固定有压紧弹簧，压紧弹簧的另一端与减速器连接。

作为本实用新型的优选方案，所述行走环的内壁上安装有若干行走轮，行走轮搭接在管道外壁上。

作为本实用新型的优选方案，所述斜面环的端面上安装有若干调整滚轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：