[实用新型]驱动系统及自动导引运输车

说明书

本申请涉及机器人技术领域，本申请提供一种驱动系统及自动导引运输车。所述驱动系统包括主架、两个连接板、连杆、弹簧减震器和控制装置，以及驱动电机、驱动轮、检测装置和驱动轮安装板；所述主架通过轴承与车体连接；每个所述连接板的两侧底部通过连杆与驱动轮安装板连接，所述驱动轮通过驱动轮安装板与各自的驱动电机连接，所述检测装置与驱动电机电连接，检测所述驱动电机电流；所述弹簧减震器连接在连杆与连接板顶部之间；所述控制装置分别与检测装置和弹簧减震器连接，所述控制装置接收到检测装置从驱动电机接收电流的变化参数，向所述弹簧减震器输出控制信号，调节弹簧减震器的刚度。本申请提供的方案有助于自动导引运输车适用复杂地形。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，本申请涉及一种驱动系统及自动导引运输车。

背景技术

目前，自动导引运输车(AGV，Automatic Guided Vehicle)经常被使用在工厂，如：地形规整且平坦，在设计过程中，并未考虑为自动导引运输车添加减振和防侧翻装置。随着工业需求的提高，需要自动导引运输车能适应各种复杂地形，如：建筑工地上各种坑洼以及各种坡度的地形。

当前关于自动导引运输车的驱动系统一般使用简单的弹簧减震器或者被动悬挂系统，减震效果一般。而且，自动导引运输车的减震特性与实际应用场景并不适配，驱动系统达不到预定的效果。尤其是建筑工地上，一些不可预料的复杂地形，如：高门槛，大坑洼，陡坡度，只有弹簧减震系统的自动导引运输车会出现悬空和侧翻等状况，无法满足复杂地形对现有自动导引运输车的需求。

实用新型内容

为了解决无法满足复杂地形的使用需要的问题，特提出以下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种驱动系统，应用于自动导引运输车，其包括：主架、两个连接板、连杆、弹簧减震器和控制装置，以及驱动电机、驱动轮、检测装置和驱动轮安装板；

所述主架通过轴承与自动导引运输车的车体连接，所述两个连接板平行设置在主架的两侧；

每个所述连接板的两侧底部分别通过连杆与驱动轮安装板连接，所述驱动轮通过驱动轮安装板与各自的驱动电机进行连接，所述检测装置与驱动电机电连接，检测所述驱动电机的电流；

所述弹簧减震器连接在连杆与连接板顶部之间；

所述控制装置分别与检测装置和弹簧减震器连接，所述控制装置接收到检测装置从驱动电机接收电流的变化参数，向所述弹簧减震器输出控制信号，调节弹簧减震器的刚度。

在其中一个实施例中，所述连接板的两侧顶部均设有弹簧减震器。

在其中一个实施例中，所述轴承为交叉滚子轴承。

在其中一个实施例中，所述主架通过法兰盘与轴承连接。

在其中一个实施例中，所述驱动轮为差速驱动轮。

在其中一个实施例中，所述连接板中部设为镂空。

第二方面，本申请还提供一种自动导引运输车，其包括上述任一项实施例所述的驱动系统，以及底盘、压板、自动控制伸缩装置、第一万向轮和第二万向轮；

至少一对第一万向轮和所述驱动系统分别连接于所述压板，且分别位于所述压板下方的前侧和后侧，所述压板通过所述自动控制伸缩装置连接于所述底盘的下方，所述自动控制伸缩装置位于所述驱动系统的上方；

所述第二万向轮与所述底盘连接，且位于所述底盘下方的后侧，所述第一万向轮与第二万向轮将所述自动导引运输车支撑于地面；

所述控制装置与所述自动控制伸缩装置电连接，所述控制装置接收到检测装置从驱动电机接收电流的变化参数，向所述自动控制伸缩装置输出控制信号，调节自动控制伸缩装置的伸缩幅度。