[实用新型]一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人

说明书

本实用新型公开一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人，包括机械骨架与控制器，所述机械骨架上设有第一固定环、第二固定环、第三固定环与第四固定环，第二固定环与第三固定环上均设有电极接头，机械骨架还设有第一步进电机与第二步进电机，第二固定环与第三固定环之间设有由第一步进电机控制的第一伸缩绳，第一固定环与第四固定环之间设有由第二步进电机控制的第二伸缩绳，第一步进电机与第二步进电机上分别设有第一传感器与第二传感器，第一步进电机上还设有关节零位电极。本实用新型体积小，电路主机小，安全性高，能帮助患者在家中进行康复训练，提高了患者的康复效率，同时降低了患者在医院进行康复训练的康复成本。

技术领域

本发明涉及一种康复训练器具领域，具体是一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人。

背景技术

康复器材主要就是帮助患者开展被动运动和日常活动，促进康复的设备，多数由不锈钢、铁、塑料、木材为材料，通过机加、焊接、注塑等生产工艺做成需要的零件，最后由几个或上百个零件拼装成康复器械，设计趋向智能化，康复器可以满足患者日常上下肢被动活动，定时电动翻身护理床可以满足日常翻身，电动轮椅可以满足行走、站立等，治疗师借助于一些器械对患者肢体功能作被动运动或手法训练，患者也可以利用器械进行自主训练或在治疗师的指导下训练等，现有的患者康复器材多少比较昂贵，并且只能在医院使用，体积较大，对一些腿部或者手臂受伤需要进行康复训练的患者来说十分不便，针对这种情况，现提出一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人，能在医生的建议下可以在家自主进行康复训练，体积小，电路主机小，安全性高，能帮助患者在家中进行康复训练，提高了患者的康复效率，同时降低了患者在医院进行康复训练的康复成本。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人，包括机械骨架与控制器，所述机械骨架上设有第一固定环、第二固定环、第三固定环与第四固定环，第二固定环与第三固定环上均设有电极接头，机械骨架还设有第一步进电机与第二步进电机，第二固定环与第三固定环之间设有由第一步进电机控制的第一伸缩绳，第一固定环与第四固定环之间设有由第二步进电机控制的第二伸缩绳。

进一步地，所述第一固定环、第二固定环、第三固定环与第四固定环均由弹性带制成。

进一步地，所述第一步进电机与第二步进电机上分别设有第一传感器与第二传感器，第一步进电机上还设有关节零位电极。

进一步地，所述第二固定环上的电极接头上分别设有第一肢体肌肉群信号采集电极、第一刺激电极、第二肢体肌肉群信号采集电极与第二刺激电极。

进一步地，所述第三固定环的电极接头上分别设有第三肢体肌肉群信号采集电极、第三刺激电极、第四肢体肌肉群信号采集电极余第四刺激电极。

进一步地，所述控制器上设有链接第一传感器的第一传感器链接线，控制器上还设有链接第二传感器的第二传感器链接线，控制器上还设有电极总链接线束，电极总链接线束链接各个电极

本发明的有益效果：

1、本发明能够在医生的建议下可以在家自主进行康复训练，体积小，电路主机小，安全性高；

2、本发明能帮助患者在家中进行康复训练，提高了患者的康复效率，同时降低了患者在医院进行康复训练的康复成本。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人结构示意图。

具体实施方式