[实用新型]机器人驱动臂及六自由度并联机器人

权利要求书

1.一种机器人驱动臂，其特征在于，包括：

电机，为无刷直流电机，包括密封外壳、转轴和用于支撑所述转轴的浮动轴承结构，在所述密封外壳的内表面设有第一接地端子，在所述密封外壳的外表面设有第二接地端子；

电动缸，包括密封缸体、缸杆和活塞；在所述密封缸体内、所述活塞移动路径的两个端部分别设有防静电装置；所述活塞的外表面开设有嵌置槽，所述嵌置槽内配置有具有弹性变形和绝缘性质的支撑圈，所述支撑圈的外径略大于所述活塞的外径，以使所述活塞在进行直线运动时隔绝所述活塞外表面与所述密封缸体内表面接触；

转接结构，用于连接所述电机的转轴和所述电动缸的缸杆。

2.根据权利要求1所述的机器人驱动臂，其特征在于，所述无刷直流电机采用霍尔传感器作为换向器。

3.根据权利要求1所述的机器人驱动臂，其特征在于，所述浮动轴承结构包括转子轴、转子轴轴承、壳体轴承、第一油膜层和第二油膜层；

所述转子轴插设于所述转子轴轴承内且所述转子轴的外表面与所述转子轴轴承的内表面之间预留有第一间隙，所述第一油膜层设置在所述第一间隙内；

所述转子轴轴承与所述壳体轴承之间设有第二间隙，所述第二油膜层设置在所述第二间隙内。

4.根据权利要求1所述的机器人驱动臂，其特征在于，所述第二接地端子设置在所述密封外壳外表面的尖锐处。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人驱动臂，其特征在于，所述密封缸体包括前法兰、缸本体、第一密封装置、后法兰和第二密封装置；

所述前法兰与所述缸本体的一端固定连接，所述第一密封装置设置在所述前法兰与所述缸本体的连接处；

所述后法兰与所述缸本体的另一端固定连接，所述第二密封装置设置在所述后法兰与所述缸本体的连接处。

6.根据权利要求5所述的机器人驱动臂，其特征在于，所述防静电装置为橡胶块、树脂块或绝缘纤维块。

7.根据权利要求5所述的机器人驱动臂，其特征在于，所述支撑圈的个数为多个；

所述活塞的外表面开设有多条嵌置槽，多条所述嵌置槽沿所述缸杆的长度方向等间距设置；

每条所述嵌置槽内设置一条所述支撑圈。

8.根据权利要求5所述的机器人驱动臂，其特征在于，所述缸杆为中空杆体；

所述转接结构包括丝杆和丝杆座，所述丝杆插设在所述缸杆的内部空腔中，所述空腔内设有与所述丝杆配合的螺纹；所述丝杆座穿设在所述后法兰的中心通孔内，且所述丝杆座上设有用于与所述电机转轴连接的键槽。

9.一种六自由度并联机器人，其特征在于，包括静平台、动平台、六根如权利要求1-8中任一项所述的机器人驱动臂；

六根所述机器人驱动臂设置在所述静平台和所述动平台之间，且每根机器人驱动臂的一端与所述静平台铰接，另一端与所述动平台铰接，以使所述动平台相对于所述静平台拥有X,Y,Z三个平移运动方向和绕X,Y,Z的三个旋转方向。

10.根据权利要求9所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述机器人驱动臂中，所述电机设置在所述电动缸的其中一个端部；

所述电动缸设置所述电机的端部通过下铰链与所述静平台连接；

所述电动缸远离所述电机的那一端通过上铰链与所述动平台连接。