[实用新型]弧度自适应打磨加工机械臂

权利要求书

1.一种弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：它包括弧度自适应力控模组和加工臂；

所述弧度自适应力控模组包括底座和第一驱动装置，所述加工臂铰接在所述底座，所述第一驱动装置的活动端连接于所述加工臂，加工臂由所述第一驱动装置推动以铰接点为轴翻转；

所述加工臂包括腕部旋转复位模组、柔性打磨模组和对接臂，腕部旋转复位模组通过所述对接臂与柔性打磨模组组成整体；

所述腕部旋转复位模组包括第二驱动装置、活动腕部和旋转轴体；所述第二驱动装置的活动端连接于旋转轴体，且第二驱动装置的活动端通过伸缩动作推动所述旋转轴体转动；所述活动腕部固接在所述旋转轴体，转动的旋转轴体带动所述活动腕部旋转；

所述柔性打磨模组包括支架、弹性复位件和打磨组件；所述支架具有旋转调节位，所述打磨组件置于所述旋转调节位内，且所述打磨组件铰接于支架，打磨组件以铰接点为轴心翻转；所述打磨组件设有扣接部，所述弹性复位件的一端连接在支架，另一端连接在所述扣接部，打磨组件利用所述弹性复位件实现复位。

2.根据权利要求1所述的弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：所述腕部旋转复位模组配备有防尘箱，腕部旋转复位模组装配于防尘箱内；所述对接臂套接有防尘套。

3.根据权利要求2所述的弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：所述底座具有与防尘箱尺寸相对应的收纳凹位；所述底座设有开口，所述第一驱动装置的活动端穿过所述开口连接于防尘箱。

4.根据权利要求1所述的弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：所述对接臂连接所述柔性打磨模组的一端设有对接部，所述对接部设有若干个加工位，所述柔性打磨模组固接在所述加工位。

5.根据权利要求1所述的弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：所述腕部旋转复位模组设有板座，所述旋转轴体安装在板座上；所述板座设有弧形导轨，所述活动腕部安装有滑轮，滑轮与弧形导轨配合连接以限制所述活动腕部转动于所述弧形导轨。

6.根据权利要求1所述的弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：所述第二驱动装置的活动端安装有驱动齿块，所述旋转轴体设有齿轮，所述驱动齿块与齿轮相互啮合以使活动的驱动齿块带动旋转轴体旋转。

7.根据权利要求1所述的弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：所述打磨组件包括翻转座和打磨部，所述打磨部安装在翻转座，所述翻转座铰接于旋转调节位。

8.根据权利要求7所述的弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：所述支架安装有底架，所述底架设有凸起部，所述翻转座安装有限位开关，所述限位开关与凸起部活动接触。

9.根据权利要求7所述的弧度自适应打磨加工机械臂，其特征在于：所述打磨部安装有抽尘件。