[实用新型]一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置

权利要求书

1.一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置，其特征在于：包括

中心轴；

第一连接杆，设于中心轴一侧；

第一摇臂，两端分别活动连接于中心轴和第一连接杆；

第一转动件，套设于中心轴，与第一连接杆对应设置；

第一驱动装置，固接于中心轴，与第一转动件对应设置，驱动第一转动件绕中心轴旋转；

第一传动机构，两端分别连接第一转动件和第一连接杆，带动第一连接杆绕中心轴旋转。

2.按照权利要求1所述的一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置，其特征在于：第一转动件为第一中心皮带轮，第一传动机构包括第一周转皮带轮和第一皮带，第一周转皮带轮套接于第一连接杆，第一周转皮带轮转动连接于第一连接杆，第一周转皮带轮和第一中心皮带轮均与第一皮带匹配，第一皮带包裹于第一中心皮带轮和第一周转皮带轮。

3.按照权利要求2所述的一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置，其特征在于：第一中心皮带轮一侧设有第一传动齿轮，第一传动齿轮与第一中心皮带轮固接，第一传动齿轮套接于中心轴，第一传动齿轮转动连接于中心轴，第一驱动装置为第一电机，第一电机的电机轴与第一传动齿轮啮合传动。

4.按照权利要求3所述的一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置，其特征在于：第一传动齿轮一侧设有第一固定大齿轮，第一固定大齿轮套接于中心轴，第一固定大齿轮固接于中心轴，第一连接杆套设有第一周转齿轮，第一周转齿轮转动连接于第一连接杆，第一周转齿轮与第一固定大齿轮外啮合传动。

5.按照权利要求4所述的一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置，其特征在于：第一摇臂包括第一上摇臂和第一下摇臂，第一上摇臂两端分别活动连接于第一连接杆一端和中心轴一端，第一下摇臂两端分别活动连接于第一连接杆另一端和中心轴另一端。

6.按照权利要求3-5任一项所述的一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置，其特征在于：第一连接杆一侧设有第二连接杆，中心轴上套设有第二摇臂、第二中心皮带轮和第二传动齿轮，第二摇臂两端分别活动连接于中心轴和第二连接杆，第一电机一侧设有第二电机，第二电机固接于中心轴，第一电机和第二电机的安装方向相反，第二电机的电机轴与第二传动齿轮啮合传动，第二传动齿轮转动连接于中心轴，第二传动齿轮与第二中心皮带轮固接，第二连接杆上套设有第二周转皮带轮，第二中心皮带轮上设有第二皮带，第二周转皮带轮和第二中心皮带轮均与第二皮带匹配，第二皮带包裹于第二中心皮带轮和第二周转皮带轮。

7.按照权利要求6所述的一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置，其特征在于：第一固定大齿轮一侧设有第二固定大齿轮，第二固定大齿轮套接于中心轴，第二固定大齿轮固接于中心轴，第二连接杆上套设有第二周转齿轮，第二周转齿轮转动连接于第二连接杆，第二周转齿轮与第二固定大齿轮外啮合传动，第一电机和第二电机均设于第一固定大齿轮和第二固定大齿轮之间。

8.按照权利要求7所述的一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置，其特征在于：中心轴外套设有轴套，轴套转动连接于中心轴，第一传动齿轮和第一中心皮带轮分别套接于轴套，第一中心皮带轮和第一传动齿轮均固接于轴套。

9.按照权利要求8所述的一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置，其特征在于：第二连接杆一侧设有第三连接杆，第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆以中心轴为中心环状布置，中心轴上套设有第三摇臂、第三中心皮带轮和第三传动齿轮，第三摇臂两端分别活动连接于中心轴和第三连接杆，第一电机一侧还设有第三电机，第三电机固接于中心轴，第一电机和第三电机的安装方向相同，第三电机的电机轴与第三传动齿轮啮合传动，第三中心皮带轮和第三传动齿轮分别套接于轴套，第三传动齿轮转动连接于轴套，第三传动齿轮与第三中心皮带轮固接，第三连接杆上套设有第三周转皮带轮，第三中心皮带轮上设有第三皮带，第三周转皮带轮和第三中心皮带轮均与第三皮带匹配，第三皮带包裹于第三中心皮带轮和第三周转皮带轮。

10.按照权利要求9所述的一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置，其特征在于：第三中心皮带轮和第三传动齿轮位于第一中心皮带轮和第一传动齿轮之间。