[实用新型]一种回转机构及机器人

说明书

本实用新型的提供了一种回转机构及机器人，包括旋转台、固定座及回转支承，回转支承包括外圈和内圈，回转支承的外圈与旋转台的底部固定连接、回转支承的内圈与固定座上表面固定连接，外圈外侧带有齿轮，齿轮外侧设有与其外啮合的小齿轮，固定座下方设有伺服电机，伺服电机的电机轴与小齿轮中心顶丝固定连接；旋转台底部上表面间隔设有第一限位开关、第二限位开关，旋转台底部下表面间隔设有第一限位柱和第二限位柱。该技术方案设有软限位结构实现对回转机构的限位旋转，还设有硬限位保护结构，在软限位失灵的情况下，保证旋转台及时停止转动，起到限位作用，通过上述软、硬限位双重保护设置，保证了回转机构及其各个结构的工作寿命，降低了成本。

技术领域

本实用新型涉及安防机器人技术领域，尤其涉及一种回转机构及机器人。

背景技术

由于智能安防机器人在环境应对、性能强大等方面具有人力所不具备的特殊优势，越来越多的智能安防机器人被应用到电力、消防等特殊场所，并且轻松完成任务，安防机器人作为新兴的产品，既可以代替人们完成重要场合的监控保安工作，还可以实现数据收集，构成完整的监控系统，在安全性上应具备绝对优势。

为了保障安防机器人的安全运行，通常在旋转台上设置限位保护，现有的安防机器人大多数采用软限位的方法来限值机器人的运动范围，软限位是通过电气和软件相结合的方式工作的，如果软限位出现故障，机器人旋转台旋转时会对机器人的结构件造成未受保护的碰撞，从而影响机器人的寿命，增加成本造价。

发明内容

本实用新型的目的就是要提供一种回转结构及机器人，其目的是要解决现有技术回转机构在软限位出现故障时，机器人无法及时停止转动而影响机器人寿命的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种回转机构，包括旋转台和固定座，回转机构还包括回转支承，回转支承包括外圈和内圈，回转支承的外圈与旋转台底部固定连接、回转支承的内圈与固定座上表面固定连接，外圈的外侧带有齿轮，齿轮外侧设有与其外啮合的小齿轮，固定座下方设有伺服电机，伺服电机的电机轴与小齿轮中心顶丝固定连接；旋转台的底部上表面间隔设有第一限位开关和第二限位开关，并且第一限位开关的触头一和第二限位开关的触头二均穿过设置在旋转台底部上的通孔显露在底部的下方，旋转台的底部下表面还间隔设有第一限位柱和第二限位柱。

进一步地，回转机构还包括防护罩，防护罩由侧板和顶板围合形成腔体，防护罩固定设在固定座上，顶板上表面间隔焊接有第一限位挡片和第二限位挡片，顶板开设有避让孔，避让孔由第一避让边、第一止挡边、第二避让边、第二止挡边依次相连并闭合而成。

进一步地，所述第一限位开关可沿顺时针方向旋转至第一限位挡片的位置，且所述第一限位开关旋转至第一限位挡片的距离应小于第一限位柱旋转至第一止挡边的距离；所述第二限位开关可沿逆时针方向旋转至第二限位挡片的位置，所述第二限位开关旋转至第二限位挡片的距离应小于第二限位柱旋转至第二止挡边的距离。

进一步地，第一限位柱的一端穿过设置在旋转台底部的固定孔固定在旋转台上，第一限位柱的另一端延伸至避让孔内，且置于第一避让边与回转支承的外圈之间，第一限位柱的外侧包裹设有第一保护套；第二限位柱的一端穿过设置在旋转台底部的固定孔并固定在旋转台上，第二限位柱的另一端延伸至避让孔内，且置于第一避让边与回转支承的外圈之间，第二限位柱的外侧包裹设有第二保护套。

进一步地，第一保护套和第二保护套均是由聚氨酯材料制成。

进一步地，固定孔至少有3个固定孔位。

进一步地，第一限位开关和第二限位开关均为行程开关。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种机器人，包括上述的回转机构。