[实用新型]墙体砌筑辅助机器人

说明书

本实用新型公开了一种墙体砌筑辅助机器人，包括：运动底盘；支架，支架设在运动底盘上，支架具有停放位；辅助工装，辅助工装可拆卸地设在停放位上；抓取机构，抓取机构设在运动底盘上，抓取机构可从支架上抓取任一个辅助工装，用于墙体砌筑辅助作业。本实用新型有利于实现墙体砌筑过程中多种砌筑工艺操作的自动化作业，有效解决传统人工作业方式带来的劳动强度大、工作效率低的问题。

技术领域

本实用新型涉及建筑设备技术领域，尤其涉及一种墙体砌筑辅助机器人。

背景技术

按照墙体砌砖的工艺规范，砖块砌筑后需要对砌体进行清灰、勾缝和定位铁片安装等辅助工艺。清灰即使用刮板对从砖缝中挤出的水泥砂浆清除干净；勾缝即使用勾缝器对砖缝砂浆进行勾缝，目的是保持砖缝美观，砂浆饱满。传统工艺常采用刮刀对整面墙的溢出砂浆边进行清理，工作效率低，施工时间长。

此外，砌砖工艺要求砖块与砼体的交接位置处设置1个或2个定位铁片，铁片与砌块用钉子固定，铁片上下间距600mm，以保证墙体的构造安全。

目前，市面上还没有一款机器设备能实现上述3种砌筑工艺操作的自动化作业，人工作业劳动强度大、工作效率低且作业环境恶劣，对建筑工人的施工经验要求较高。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种墙体砌筑辅助机器人，以解决墙体砌筑过程中人工对墙体清灰、勾缝、安装铁片所导致的劳动强度大、工作效率低、对建筑工人的施工经验要求较高的问题。

根据本实用新型实施例的一种墙体砌筑辅助机器人，包括：运动底盘；支架，所述支架设在所述运动底盘上，所述支架具有停放位；辅助工装，所述辅助工装可拆卸地设在所述停放位上；抓取机构，所述抓取机构设在所述运动底盘上，所述抓取机构可从所述支架上抓取所述辅助工装，用于墙体砌筑辅助作业。

根据本实用新型实施例的墙体砌筑辅助机器人，通过抓取机构结合辅助工装使用，有利于实现墙体砌筑过程中多种砌筑工艺操作的自动化作业，并实现墙体砌筑过程中的一体化作业，有效解决传统人工作业方式带来的劳动强度大、工作效率低和。本实用新型中的墙体砌筑辅助机器人中的抓取机构可同时用于抓取砖块，可实现一机多能，减少建筑工人数量的需求，而且在一定程度上能够降低施工成本。

一些实施例中，所述辅助工装包括：快换模块，所述快换模块适于配合在所述抓取机构上；安装座，所述安装座连接在所述快换模块上；末端工具，所述末端工具连接在所述安装座上，用于墙面的辅助作业。

一些实施例中，所述末端工具为用于清理砖缝的清扫件，或者所述末端工具为可插入砖缝且沿所述砖缝活动的勾缝件，或者所述末端工具为装订相邻两个砖块之间的定位件的钉枪。

一些实施例中，所述安装座上对应安装一个所述末端工具，所述辅助工装至少为两个及以上。

一些实施例中，所述停放位上设有限位孔或限位槽，所述安装座适于配合在所述限位孔或所述限位槽上。

一些实施例中，所述快换模块为气动快换模块，所述运动底盘上设有气源配送系统，以提供所述气动快换模块的动力源。

一些实施例中，所述运动底盘上设有升降机构，所述升降机构具有沿竖直方向运动的移动端，所述抓取机构设在所述移动端上。

可选的，所述运动底盘上设有回转机构，所述回转机构具有绕竖直轴线转动的旋转端，所述升降机构设在所述旋转端上。

一些实施例中，所述运动底盘上设有避障传感器和导航传感器。

一些实施例中，所述墙体砌筑辅助机器人还包括：设在所述运动底盘上的控制箱，所述控制箱连接所述抓取机构，所述抓取机构为六轴协作机器人，所述控制箱包括示教器，所述示教器以控制所述六轴协作机器人牵引示教。