[实用新型]用于田间变结构的AGV

说明书

本发明涉及一种用于田间变结构的AGV，包括车体，所述车体包括车架体以及设有车架体上的盖板，所述车架体上设有前驱动单元和后驱动单元，所述前驱动单元和后驱动单元均包括设在车架体左右两侧的左驱动轮和右驱动轮，所述左驱动轮均与左驱动器的输出轴连接，右驱动轮均与右驱动器的输出轴连接。本发明提供的AGV，其前驱动单元和后驱动单元中的左驱动轮和右驱动轮均由单独的驱动器驱动，通过调整各个驱动轮的行进角度，实现整车的直行、横行、斜行以及原地回转等行走模式；通过各个驱动轮的速度差来实现自身的360°回转，使其能够在更狭小的空间完成搬运作业，行动灵活方便，搬运效率高。并且本发明所述的AGV结构简单、成本低。

技术领域

本发明涉及输送领域，具体涉及一种用于田间变结构的AGV。

背景技术

以轮式移动为特征的AGV扮演物料运输的角色已经有50多年了。从欧、美、日、韩等发达国家的应用看，AGV通常是为了提高物料传输过程中的自动化程度：当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行，即AGV将辅料送至相应地点。由于上述产品一般完全结合简单的生产应用场合，因此，其行走机构也相对简单：AGV运行在宽阔场地而非狭窄场地、AGV做普通的前后方向运动或弧线运动而非做特殊的横向运动或原地旋转运动。

AGV车体通常根据其行走机构来设计，最为流行的行走机构是带舵轮的四轮行走机构，该行走机构包括两个行走驱动轮、两个支撑轮并以菱形分布。如专利文献“一种适用于AGV导引车的全方位行走装置(专利申请号：201320338727.1)”公开了一种全方位行走装置，其在车体下表面中心安装一个方形驱动轮组，方形驱动轮组中心安装一个驱动轮(也是舵轮)，在四个角分别安装一个随动轮，车体旋转时先将驱动轮(舵轮)旋转一个角度，并通过转向架回转轴带动驱动轮组支架和四角的随动轮一起旋转，由此实现AGV的全方位行走。该行走装置的不足是：当作带有弧度线的曲线运动时却显得不够灵活：必须每次先旋转一个微角度，再作切线方向的直线运动，如此反复，效率非常低，不适合密集存储区域的曲线运动需求。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供一种结构简单、可实现自身360°回转的用于田间变结构的AGV。

本发明的具体技术方案如下：

一种用于田间变结构的AGV，包括车体，所述车体包括车架体以及设有车架体上的盖板，所述车架体上设有前驱动单元和后驱动单元，所述前驱动单元7和后驱动单元9均包括设在车架体左右两侧的左驱动轮和右驱动轮，所述左驱动轮均与左驱动器的输出轴连接，右驱动轮均与右驱动器的输出轴连接。

优选的，所述车架体前部、车架体后部均设有车体差速检测组件，所述车体差速检测组件均包括带轮、同步带、编码器带轮和转轴，带轮通过同步带与编码器带轮传动连接，带轮套设在转轴上，转轴装于车架体上且所述转轴装在左驱动轮和右驱动轮之间的中间位置。

优选的，所述车体上设有牵引组件，所述牵引组件包括牵引杆支座、牵引杆、挂钩和驱动装置，所述挂钩设在牵引杆支座上，牵引杆穿设在挂钩上，驱动装置驱动牵引杆沿牵引杆支座上下运动。

优选的，所述牵引杆支座一侧设有沿竖直方向延伸的矩形开口，牵引杆支座内设有弹簧、牵引杆活动板、滚轮；所述牵引杆为下端开口的圆筒状，弹簧的底部与牵引杆支座的底部弹性抵触，弹簧的顶部从牵引杆下端开口处伸入牵引杆内；牵引杆的下端与牵引杆支座内的牵引杆活动板连接，牵引杆活动板的一端设有伸出矩形开口的伸出部，牵引杆活动板的另一端顶部与滚轮的外圆周面抵触，驱动装置驱动滚轮带动牵引杆活动板沿矩形开口上下运动。

优选的，所述牵引杆支座位于矩形开口处的外侧设有两个U型槽传感器，牵引杆活动板伸出部的端部设有与该U型槽传感器的U型口相匹配的延伸部。