[实用新型]基于自组网遥控搜救机器人一对多调度系统

说明书

本实用新型公开了基于自组网遥控搜救机器人一对多调度系统，其包括调度中心和若干个机器人，调度中心具有主自组网设备，调度中心通过主自组网设备传输数据及控制信息；机器人具有次自组网设备、网络模块、转化模块、波形信号发生器，机器人的次自组网设备、网络模块、转化模块、波形信号发生器依次相连，主自组网设备、次自组网设备之间实现自组网通信，网络模块持有不同的ip地址并内部运行socket服务，网络模块将接收的控制指令转换为波形指令，并输出给波形信号发生器，波形信号发生器的波形指令控制机器人的驱动电机，实现对机器人的遥控；本实用新型可以在任何支持socket的平台上控制机器人，实现了一对多控制，增大了遥控范围，系统适应性强。

技术领域

本实用新型涉及一种基于自组网遥控搜救机器人一对多调度系统，用于实现对多个机器人进行遥控。

背景技术

多机器人的工作、控制以及通信是目前比较成熟的技术。授权公告号为CN105956748B的专利文献公开了一种多搜救机器人系统任务分配方法，记载了一种多搜救机器人系统任务分配方法，通过程序设计，自动的为搜救机器人分配任务。授权公告号为CN206556696U的专利文献公开一种基于无线组网和定位技术的智能搜救系统，记载了一种通过增加节点和中继实现远距离多跳通信和精准定位，机器人上搭载环境检测传感器系统和摄像头等设备，能够测量多个环境参数，实时提供环境图像。授权公告号为CN106314728B的专利文献公开了一种水下搜救机器人、协同控制系统及其工作方法，记载了一种水下搜救机器人，以及在服务器自动调度下多水下搜救机器人协同工作的方法。然而，诸如上述一类的多机器人在工作控制方面存在以下问题：

1、多机器人依赖程序调度而不能自由切换为手动控制：搜救环境有时会极其复杂，固有程序无法良好适应，在实际的搜救实例中几乎都是人工进行的。

2、使用多个机器人必定需要多个机器人控制器：现有遥控技术一般都是遥控器和接收器一一对应，在使用多个机器人的场合必定会用到多个遥控器，这会造成部署速度缓慢，设备成本增加。

3、机器人回传信息链路与机器人控制链路独立：机器人回传信息时使用自组网链路，而机器人控制则使用遥控器无线链路。自组网支持中继，而遥控器不行，这就造成有自组网可以覆盖的区域却无法遥控机器人，变相减少了使用范围。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种基于自组网，实现一对多搜救机器人调度的系统。

为解决上述技术问题，本实用新型基于自组网遥控搜救机器人一对多调度系统，其特征在于包括调度中心和若干个机器人，所述调度中心具有主自组网设备，调度中心通过主自组网设备传输数据及控制信息；所述机器人具有次自组网设备、网络模块、转化模块、波形信号发生器，所述机器人的次自组网设备、网络模块、转化模块、波形信号发生器依次相连，所述主自组网设备、次自组网设备之间实现自组网通信，不同的网络模块持有不同的ip地址并内部运行socket服务，所述网络模块将接收的控制指令转换为波形指令，并输出给波形信号发生器，波形信号发生器的波形指令控制机器人的驱动电机，实现对机器人的遥控。

作为优选，所述转化模块、波形信号发生器通过stm32单片机实现，所述网络模块为USR-TCP232模块。

本实用新型实现一对多的遥控，在搭载了自组网的搜救机器人上，无需遥控器和接收器。安装电机驱动器所支持的波形信号发生器，并且该波形信号发生器支持从外部动态输入波形指令。网络模块和次自组网设备连接。网络模块持有ip地址并内部运行socket服务。转化模块负责把网络模块接收的控制指令转换为波形指令，输出给波形信号发生器。调度中心使用socket连接机器人网络模块的ip，发送指令即可实现机器人的遥控。不同机器人的网络模块拥有不同ip，向各ip发送指令即可实现一对多的遥控。