[实用新型]一种对针座自动定位的吸附式末端执行器

权利要求书

1.一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，包括与工业机器人末端固定的安装盒，以及位于所述安装盒正下方的针座定位压板；所述吸附式末端执行器还包括设置在所述安装盒上用于限定所述针座定位压板沿竖直方向移动的导向组件，以及限定所述针座定位压板最低下行位置的限位组件；所述针座定位压板上固设有盘口均朝下的多个第一针座吸盘；所述针座定位压板的侧表面设置有进气口，且内部设置有连通所述进气口和所述第一针座吸盘的气流通道；所述安装盒内设置有所述针座定位压板压料时与所述第一针座吸盘配合吸附针座的吸盘组件；所述针座定位压板和所述安装盒下端均设置有避让所述吸盘组件吸料端的避让通槽。

2.根据权利要求1所述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，所述安装盒内还设置有用于检测所述针座定位压板纵向位移量的位移传感器；所述安装盒下端设置有用于露出所述位移传感器检测端的开口；

所述吸附式末端执行器还包括控制器、对所述气流通道充放气的第一气泵，以及与所述吸盘组件对应的第二气泵；所述位移传感器、所述第一气泵以及所述第二气泵均与所述控制器电连接并受其控制。

3.根据权利要求1所述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，所述安装盒内设置有用于安装所述吸盘组件的安装座，以及带动所述安装座纵向移动的气缸；所述气缸与所述安装盒固定；所述气缸与所述安装座可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，所述避让通槽位于所述针座定位压板的中部；所述第一针座吸盘设置有偶数个，且多个所述第一针座吸盘关于所述避让通槽呈对称分布；

所述吸盘组件包括呈矩阵分布的多个第二针座吸盘；所述第二针座吸盘与所述安装座固定。

5.根据权利要求1所述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，所述导向组件包括多组导向柱，以及与多组所述导向柱一一对应的多组导向套；所述导向柱下端部与所述针座定位压板固定；所述安装盒下端设置有与多组所述导向套一一对应的多个安装通槽；所述导向套与所述安装盒固定。

6.根据权利要求5所述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，所述导向柱设置有四组，且呈矩阵分布；

所述限位组件包括均位于所述安装盒内的两组限位板；两组所述限位板，其一的两端分别与首行的两组所述导向柱固定，另一的两端分别与末行的两组所述导向柱固定。

7.根据权利要求5所述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，所述导向柱设置有四组，且呈矩阵分布；

所述限位组件包括均位于所述安装盒内的两根第一钓鱼线；两组所述第一钓鱼线，其一的两端分别与首行的两组所述导向柱固定，另一的两端分别与末行的两组所述导向柱固定；所述第一钓鱼线为PE钓鱼线。

8.根据权利要求1所述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，所述限位组件包括配合阻挡所述针座定位压板下行的两组限位臂；所述限位臂位于所述安装盒下方，且与所述安装盒固定；

所述导向组件包括均位于所述安装盒下方的两根第二钓鱼线；所述针座定位压板两侧表面均设置有与所述第二钓鱼线适配的导向通孔；所述第二钓鱼线两端分别与所述安装盒和所述针座定位压板固定；所述第二钓鱼线为PE线。

9.根据权利要求8所述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，所述安装盒设置有供所述第二钓鱼线纵向穿入的过线通孔、尾端抵紧所述过线通孔内所述第二钓鱼线的螺栓，以及与所述螺栓适配的螺纹孔；所述螺纹孔的延伸方向与所述过线通孔的延伸方向垂直。