[实用新型]一种推杆驱动的自稳定抬升架

说明书

本实用新型公开了一种推杆驱动的自稳定抬升架，包括主框架、支撑杆、底座、摄像头支撑块、电动推杆、销孔壁、轴销，所述底座设于管道探测爬行器上，所述主框架下端铰接设于底座上，所述电动推杆下端铰接设于底座上，所述摄像头支撑块可转动设于支撑杆的上端且可转动设于主框架的上端，所述支撑杆与主框架平行设置，所述摄像头支撑块水平设置，所述销孔壁设于底座上，所述轴销设于销孔壁之间和摄像头支撑块侧壁上。本实用新型属于管网检测技术领域，具体是提供了一种有效解决现有管道检测机器人抬升架稳定性差、制造成本高、结构复杂装配难度大、抬升高度行程小以及抬升架自身体积大的问题的推杆驱动的自稳定抬升架。

技术领域

本实用新型属于管网检测技术领域，具体涉及一种推杆驱动的自稳定抬升架。

背景技术

目前自动化检测设备正在管网检测中发挥作用并正在逐步取代人工检测，规避了传统人工检测中的事故风险，减少了人力财力支出。机器人探测技术高效便捷，正在广泛地部署在基建、市政、军事、交通等领域。

管道机器人在管道内爬行，需要检测不同管道直径的管道以及检测各个方向管道内部的情况，所以管道机器人需要搭载抬升架，调节云台摄像头的高度来适应不同直径的管道检测，同时还要满足抬升架的稳定从而为输出稳定的检测视频提供支持。目前的管道检测机器人抬升架存在的缺陷：第一，目前的抬升架有的稳定性差，有的结构复杂、装配难度高以及成本高；第二，抬升的高度行程偏小；第三，抬升架收回到最低状态时，高度偏高，影响机器人的整体大小，从而降低对管道直径的适应范围。

实用新型内容

为解决上述现有难题，本实用新型提供一种推杆驱动的自稳定抬升架，有效解决现有管道检测机器人抬升架稳定性差、制造成本高、结构复杂装配难度大、抬升高度行程小以及抬升架自身体积大的问题。

本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型一种推杆驱动的自稳定抬升架，包括主框架、支撑杆、底座、摄像头支撑块、电动推杆、销孔壁、轴销，所述底座设于管道探测爬行器上，所述主框架下端铰接设于底座上，所述电动推杆下端铰接设于底座上，所述摄像头支撑块可转动设于支撑杆的上端且可转动设于主框架的上端，所述支撑杆与主框架平行设置，所述摄像头支撑块水平设置，平行设置的支撑杆和主框架与底座及摄像头支撑块之间形成一个平行四边形使得摄像头支撑块始终保持水平状态，摄像头支撑块与地面的夹角不随支撑杆和主框架的转动而变动，所述销孔壁设于底座上，所述轴销设于销孔壁之间和摄像头支撑块侧壁上，所述摄像头支撑块上面设有云台摄像头，摄像头支撑块对云台摄像头起到固定支撑作用，所述销孔壁包括销孔壁一、销孔壁二、销孔壁三、销孔壁四、销孔壁五和销孔壁六，所述轴销包括轴销一、轴销二、轴销三、轴销四和轴销五，所述支撑杆包括支撑杆一和支撑杆二，支撑杆一和支撑杆二使摄像头支撑杆运行更平稳且支撑牢固。

进一步地，所述销孔壁一和销孔壁二固定设于底座上，所述主框架的下端设有主框架销孔，所述轴销二设于销孔壁一和销孔壁二之间，所述轴销二中部贯穿设于主框架销孔内，所述主框架下端通过轴销二和主框架销孔铰接设于销孔壁一和销孔壁二的之间。

进一步地，所述销孔壁一到销孔壁二的长度等于主框架销孔的长度，主框架销孔的两端紧贴销孔壁一、销孔壁二且主框架销孔可在销孔壁一和销孔壁二之间自由转动，使得主框架销孔与贯穿在主框架销孔里面的轴销二接触面积大，保证旋转时主框架的稳定。

进一步地，所述主框架的上端设有左开叉端和右开叉端，所述主框架上端呈开叉状设置，所述主框架的上端设有贯穿左开叉端和右开叉端的销孔一，所述轴销一设于销孔一内，所述电动推杆上端设有销孔二，电动推杆通过销孔二设于轴销一上且设于左开叉端和右开叉端之间，电动推杆上端通过销孔二和轴销一铰接设于左开叉端和右开叉端之间，所述摄像头支撑块铰接设于轴销一上，通过轴销一将主框架的上端销孔一与电动推杆的上端的销孔二一起贯穿连接在摄像头支撑块。