[实用新型]一种取件机械手

说明书

本实用新型涉及装有操控装置的容器领域，尤指一种取件机械手，本实用新型由夹仔机构、传感器机构、雾化器组成，传感器机构检测夹仔机构在机架上做往返运动时，有没有夹持到工件，从而根据自身的识别信息是否触雾化器工作的命令，结构简单，解决了背景技术中工作效率与质量无法得到保证的问题。

技术领域

本实用新型涉及装有操控装置的容器领域，尤指一种取件机械手。

背景技术

由于工业产品通常都存在强酸、强碱以及高温等恶劣环境加工生产，尤其是热室内附近配套设施，高腐蚀、高温的环境尤其恶劣。因此，为了保证操作人员的人身安全，同时随着工业产品加工或者处理工艺的复杂性增加，因此需要提高操作的灵巧性和自动化程度。

传统的热室内采用主从机械臂的操作模式，其中主从机械臂安装在操作者可达的绿区内，而从手机械臂安装在热室内，操作员操作从手机械臂，进行动作检测或加工，并相应操作主手从而使得从手端完成期望的动作；

但是，这种主从机械臂需要人工操作，人工操控完成的检测或加工的产品，无论是工作效率还是质量都无法得到保证。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种取件机械手，其主要目的是解决背景技术中工作效率与质量无法得到保证的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种取件机械手，其特征在于，包含：

机架，机架上安装有用于夹持工件往返运动的夹仔机构、用于检测夹仔机构状态的传感器机构以及对工件喷洒脱模剂的雾化器；所述传感器机构包含有检测光电支架以及多个光电传感器，各个光电传感器分布在检测光电支架的四周。

进一步地，所述检测光电支架包含有调节座、调节轴以及调节件，调节件上相对的两侧上具有相互连通的插孔，相邻通孔的两侧具有调节孔，调节孔内设有调节螺丝，调节轴插设在所述插孔内，调节螺丝与调节轴的外周相抵，调节座套设在调节轴的外周，传感器固定在调节座的侧面。

进一步地，所述夹仔机构包含有夹臂座板、主臂、夹臂、私服马达以及夹抓气缸，伺服马达的电机轴连接有摆臂轴，摆臂轴穿过夹臂底板向外延伸，主臂套设在摆臂轴的表面，夹臂的两端分别与主臂、夹抓气缸固定，其中，夹臂座板上具有与主臂往返运动形成的轨迹面对应的限位区域，所述限位区域上设有限位块，限位块的外端与主臂的侧面位于同一水平面。

进一步地，还包含有联动支臂与调节螺杆，联动支臂一端的表面设有带锁紧孔的锁紧槽，锁紧槽的两侧具有螺孔，夹臂插设在锁紧孔内，调节螺杆与螺孔螺纹连接，联动支臂的另一端与夹臂座板转动连接。

进一步地，限位区域上具有检测孔，夹臂座板与主臂相离的侧面上设有光电传感器，所述光电传感器的检测端与检测孔对应。

进一步地，还包含有第一横向移动结构，夹仔机构、传感器机构以及雾化器均设置在第一横向移动结构的输出端上。

进一步地，还包含有第二横向移动结构，第一横向移动结构设置在第二横向移动结构的输出端上，其中，第一横向移动结构的驱动方向与第二横向移动结构的驱动方向平行。

进一步地，还包含水平纵向移动结构，第二横向移动结构设置在水平纵向移动结构的输出端上，其中第二横向移动结构的驱动方向与水平纵向移动结构的驱动方向交叉垂直。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型由夹仔机构、传感器机构、雾化器组成，传感器机构检测夹仔机构在机架上做往返运动时，有没有夹持到工件，从而根据自身的识别信息是否触雾化器工作的命令，结构简单，解决了背景技术中工作效率与质量无法得到保证的问题。

附图说明

图1是本实用新型的结构图。

图2是图1的另一视面图。