[实用新型]一种同时适用于软硬路面行驶的轮子

说明书

本发明公开了一种同时适用于软硬路面行驶的轮子，包括一环形橡胶轮，环形橡胶轮的内侧端连接着转轴，转轴的内部设有连接孔，转轴的外表面外侧设有传动齿，传动齿与主动齿轮啮合传动，主动齿轮由主动电机驱动；环形橡胶轮的内孔中设有一梅花轮，梅花轮连接于切换电机的转轴上，切换电机定位于转轴的连接孔中；环形橡胶轮上设有多个相对圆心呈辐射状分布的连通孔，每个连通孔中设有一直杆，直杆在复位结构作用下具备内缩趋势而顶持在梅花轮的表面上；各所述直杆的内端顶持在梅花轮表面上的位置相互对应。本发明设计的轮子，其可根据工况在两种模式下快速切换，以满足硬路面快速行驶和软路面抓地性能好的使用需要，特别适用于机器人复杂作业环境。

技术领域

本发明涉及一种机器人轮子，具体为一种同时适用于软硬路面行驶的轮子。

背景技术

很多专业机器人，其目的就是为了应对复杂作业环境而设计的，工作中不仅需要在水泥路等硬质路面上行驶，而且经常会遇到泥地等软路面上行驶。

但在目前，硬路面上使用的轮子和软路面上使用的轮子其结构和材质都是不一样的，两种类型的轮子无法实现互通。其中用于硬路面的轮子其设计目的是为了平稳快速行驶，往往摩擦力偏小，抓地能力差，其在软路面（如泥地）上行驶时容易打滑；而用于软路面的轮子常采用棘轮结构，棘轮的棘齿行驶中会与硬路面接触面积过小而容易产生集中应力损坏路面。

发明内容

针对上述问题，本发明设计了一种同时适用于软硬路面行驶的轮子，其可根据工况在两种模式下快速切换，以满足硬路面快速行驶和软路面抓地性能好的使用需要，特别适用于机器人复杂作业环境。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种同时适用于软硬路面行驶的轮子，其特征在于：包括一环形橡胶轮，环形橡胶轮的内侧端连接着转轴，转轴的内部设有连接孔，转轴的外表面外侧设有传动齿，传动齿与主动齿轮啮合传动，主动齿轮由主动电机驱动；所述环形橡胶轮的内孔中设有一与其同心的梅花轮，梅花轮连接于切换电机的转轴上并可由切换电机驱动转动，切换电机定位于转轴的连接孔中；所述环形橡胶轮上设有多个绕周向等间隔布局并相对圆心呈辐射状分布的连通孔，每个连通孔中设有一可相对其内外伸缩的直杆，直杆与环形橡胶轮内孔壁之间设有复位结构，复位结构使直杆始终具备内缩趋势而顶持在梅花轮的表面上；各所述直杆的内端顶持在梅花轮表面上的位置相互对应，在硬路面行驶时各直杆内端同时顶持在梅花轮表面的最低凹槽处且直杆外端刚好不外露；在软路面行驶时，各直杆内端同时顶持在梅花轮表面的凸起顶端处且直杆外端外露于环形橡胶轮的外表面。

更具体的，上述复位结构包括弹簧座和压缩弹簧，所述弹簧座设置在直杆中后部上，所述压缩弹簧套设在弹簧座与环形橡胶轮内孔壁之间并具有预压缩量，压缩弹簧的复位力使直杆始终具备内缩趋势。

更具体的，上述直杆外端设置成圆弧，该圆弧曲率与环形橡胶轮外侧轮廓曲线的曲率一致。

更具体的，上述直杆内端设置成圆弧，该圆弧曲率与梅花轮表面配合对应。

更具体的，上述梅花轮表面的至少一个最低凹槽处和凸起顶端处各设置一应变式压力传感器，应变式压力传感器由定位于梅花轮侧面上的电源供电。

更具体的，上述连通孔的外端口部上设置有防水胶塞。

更具体的，上述应变式压力传感器外涂覆有防水硅胶。

更具体的，上述梅花轮表面的凸起顶端处设置有一定位平面或小凹槽。

更具体的，上述转轴的外表面内侧设有轴承与机架活动连接。