[实用新型]一种装车机器人

权利要求书

1.一种装车机器人，包括控制系统和固定的桁架，其特征在于，所述桁架上设置有可以沿桁架前后移动的机架，所述机架上设置有可以沿桁架长度方向直线移动的传送带，所述机架的一端设置有向外伸出的长臂，所述长臂的一端与所述机架的所述一端铰接，所述长臂上设置有电缸，所述电缸的尾端与所述机架的所述一端铰接，所述电缸的活塞杆外端与所述长臂铰接，所述电缸在所述长臂与所述机架的所述一端之间倾斜设置，所述长臂的另一端设置有激光扫描雷达和料斗，所述激光扫描雷达伸出料斗前端外，所述料斗上设置有使料斗张开或闭合的驱动装置，所述长臂上设置有运输带，所述运输带的一端与传送带的一端相接，所述运输带的另一端与料斗相接，所述控制系统包括用于无线通信的无线通信模块、用于接收激光扫描雷达扫描信息并进行计算和建模的3D建模模块、用于控制装车机器人运动的运动控制模块和用于控制所述无线通信模块、3D建模模块和运动控制模块工作的中央控制模块，所述激光扫描雷达与3D建模模块通信连接，所述电缸和料斗的驱动装置均与运动控制模块通信连接，所述无线通信模块、3D建模模块和运动控制模块分别与中央控制模块通信连接。

2.根据权利要求1所述的装车机器人，其特征在于，所述桁架为相互平行的两根，所述长臂与机架之间设置有用于使料斗保持水平的拉索，所述拉索的一端固定在所述料斗的上部，所述拉索的另一端固定在所述机架的所述一端。

3.根据权利要求1所述的装车机器人，其特征在于，所述机架的所述一端上方设置有高出所述机架的连接支架，所述电缸的尾端与所述连接支架铰接，所述长臂的一端与所述连接支架铰接，所述机架上设置有第一齿轮和驱动所述第一齿轮转动的第一电机，所述第一齿轮水平设置，所述第一齿轮与连接支架固定连接，所述第一齿轮包括内圈和外圈，所述内圈固定在所述机架上，所述外圈与所述连接支架固定在一起，所述外圈上设置有轮齿，所述外圈可以相对于内圈转动。

4.根据权利要求1所述的装车机器人，其特征在于，所述桁架的底部沿桁架长度方向设置有齿条，所述机架上设置有与所述齿条啮合的第二齿轮和驱动所述第二齿轮转动的第二电机。

5.根据权利要求4所述的装车机器人，其特征在于，所述机架上设置有第二减速机，所述第二齿轮设置在第二减速机上。

6.根据权利要求3所述的装车机器人，其特征在于，所述机架上设置有第一减速机，所述第一减速机上有第一减速齿轮，所述第一减速齿轮与第一齿轮啮合，所述第一减速齿轮由第一电机驱动。