[实用新型]一种配网带电作业机器人末端作业工具的自动快换装置

说明书

本实用新型的目的在于提供一种配网带电作业机器人末端作业工具的自动快换装置，利用机械锁紧方法，以达到方便对机器人末端作业工具自动快换的技术问题。一种配网带电作业机器人末端作业工具的自动快换装置,包括六维力传感器、快换主体和快换支架，快换主体的上端与机械臂之间设置六维力传感器，快换主体的下端与末端作业工具连接；所述快换支架安装在机架上，快换主体可移动的安装在快换支架上。

技术领域

本实用新型涉及自动快换装置技术领域，具体地说是一种配网带电作业机器人末端作业工具的自动快换装置。

背景技术

随着近几年带电作业机器人的兴起，带电作业工具的更换问题成为带电作业的一个难点。目前市场上的快换装置一般采用气动式和电动式快换，机械式快换采用手动紧固。

另外，气动式快换需要气泵等大体积设备，不具备高空带电作业条件；电动式快换价格昂贵，重量较重，操作不方便；手动机械式快换需要作业人员操作，不能实现自动化。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种配网带电作业机器人末端作业工具的自动快换装置，利用机械锁紧方法，以达到方便对机器人末端作业工具自动快换的技术问题。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种配网带电作业机器人末端作业工具的自动快换装置,包括六维力传感器、快换主体和快换支架，快换主体的上端与机械臂之间设置六维力传感器，快换主体的下端与末端作业工具连接；所述快换支架安装在机架上，快换主体可移动的安装在快换支架上。

进一步的，所述快换主体包括机械臂连接部分、拨片部分和工具连接部分，工具连接部分包括连接柱和对接法兰，对接法兰设置在连接柱的下端。

进一步的，所述工具连接部分采用绝缘材料。

进一步的，所述快换支架的前端内设有卡腔。

进一步的，所述快换支架的后端设有长圆槽。

进一步的，所述快换支架采用螺钉与机架连接。

进一步的，所述快换支架采用铝合金制作。

进一步的，可替换方案的，快换支架采用绝缘材料。

实用新型内容中提供的效果仅仅是实施例的效果，而不是实用新型所有的全部效果，上述技术方案中具有如下优点或有益效果：

(1)本实用新型技术方案，采用稳定可靠的机械式自动锁定机构，简单高效，完全解放了作业人员。

(2)本实用新型技术方案中的快换装置，主体采用铝合金材料，在保证强度的前提下，最大限度的减轻了机械臂的负载重量。

(3)本实用新型技术方案，适用于户内外作业的多种复杂环境场合，摆脱了气动式和电动式快换存在适用场合单一的弊端。

(4)本实用新型技术方案，适用于小负载场合，且经济实用，摆脱了价格昂贵的束缚，小微企业同样适用。

附图说明

图1为本实用新型实施例的应用状态结构总图；

图2为本实用新型实施例的结构总图；

图3为快换本体解锁状态工作过程示意图；

图4为快换本体锁定状态工作过程示意图；

图5为快换支架结构图；

图6为工具连接部分结构图；

图中：1、机械臂；2、六维力传感器；3、快换主体；4、快换支架；5、机架；6、机械臂连接部分；7、拨片部分；8、工具连接部分；9、连接柱；10、对接法兰；11、卡腔；12、长圆槽；13、末端作业工具。