[实用新型]一种桁架机械手四轴机构

权利要求书

1.一种桁架机械手四轴机构，其特征在于：包括桁架手臂连接板(1)、夹持滑台气缸安装板(2)、谐波减速机(3)、伺服电机(4)、夹持滑台气缸(5)以及定制夹片(6)，所述桁架手臂连接板(1)由上端的连接板(11)和一侧的安装板(12)组成，所述连接板(11)与桁架连接固定，安装板(12)上安装伺服电机(4)，伺服电机(4)的驱动端连接一旋转轴，在所述旋转轴上配置谐波减速机(3)，所述旋转轴连接固定在夹持滑台气缸安装板(2)的中间，旋转轴带动夹持滑台气缸安装板(2)转动，所述夹持滑台气缸安装板(2)呈方形，其两个相邻的侧板上安装有夹持滑台气缸(5)，夹持滑台气缸(5)驱动连接安装在表面侧滑轨上的定制夹片(6)闭合或张开，用于加紧或松开被加工产品，所述伺服电机(4)配合谐波减速机驱动旋转轴以90度旋转，旋转轴带动夹持滑台气缸安装板(2)，从而带动安装在夹持滑台气缸安装板(2)上的定制夹片(6)转动。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机械手四轴机构，其特征在于：所述伺服电机(4)的表面套设一安全罩壳(7)。

3.根据权利要求1所述的一种桁架机械手四轴机构，其特征在于：所述伺服电机(4)配合谐波减速机(3)驱动旋转轴以90度或90度的倍数旋转。