[实用新型]一种基于无人机的轻量目标跟踪装置

权利要求书

1.一种基于无人机的轻量目标跟踪装置，其特征在于，包括：

用于承载相机的云台；

设置于所述云台上的相机，所述相机用于获取图像；

支持卷积网络的主控制板，所述主控制板的输入端与所述相机的输出端连接，所述主控制板的输出端与所述云台的控制驱动板输入端连接；所述支持卷积网络的主控制板获取所述相机采集的图像，并判断是否是跟踪目标以及计算得到跟踪目标的坐标中心与图像中心的差值，根据所述差值得出所述云台的转动量，根据所述转动量驱动所述云台运动从而调整所述相机的位置，使所述跟踪目标位于所述图像中心位置。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的轻量目标跟踪装置，其特征在于，所述云台选用三轴云台。

3.根据权利要求2所述的基于无人机的轻量目标跟踪装置，其特征在于，所述三轴云台包括主体支架，以及设置于所述主体支架上的控制驱动板、航向电机、横滚电机、俯仰电机，其中所述主控制板位于所述航向电机处，所述控制驱动板连接并控制所述航向电机、所述横滚电机、所述俯仰电机，同时所述控制驱动板连接所述主控制板。

4.根据权利要求3所述的基于无人机的轻量目标跟踪装置，其特征在于，所述主体支架包括第一支撑件、第二支撑件和第三支撑件，所述第一支撑件竖直放置，所述第二支撑件和所述第三支撑件均水平设置，所述第二支撑件安装于所述第一支撑件的上端，所述第三支撑件安装于所述第一支撑件的下端，在所述第三支撑件的一端与所述第一支撑件连接处安装所述横滚电机，在所述第三支撑件的另一端用于安装相机，在所述相机与所述第三支撑件之间设置所述俯仰电机。

5.根据权利要求4所述的基于无人机的轻量目标跟踪装置，其特征在于，所述第二支撑件包括一上斜段和一水平段，所述上斜段一端与所述第一支撑件固定，另一端延伸出所述水平段，所述水平段上设置所述主控制板和所述航向电机，所述上斜段与水所述平段之间的夹角大于90度，从而使所述第二支撑件的水平段与所述第三支撑件之间有更大的空间，方便安装相机以及用于相机的横滚、俯仰运动。

6.根据权利要求4所述的基于无人机的轻量目标跟踪装置，其特征在于，所述相机通过一夹具固定在所述俯仰电机的一侧，所述俯仰电机的另一侧与所述第三支撑件的另一端固定。

7.根据权利要求4所述的基于无人机的轻量目标跟踪装置，其特征在于，所述控制驱动板选用STORM32-BGC。

8.根据权利要求1-7任一项所述的基于无人机的轻量目标跟踪装置，其特征在于，还包括相机运动传感器，用于测量相机的运动，所述相机运动传感器的输出端连接所述主控制板的输入端。

9.根据权利要求1-7任一项所述的基于无人机的轻量目标跟踪装置，其特征在于，所述云台还设置有相机安装部件，用于安装和固定相机。

10.根据权利要求1-7任一项所述的基于无人机的轻量目标跟踪装置，其特征在于，所述主控制板选用AR9201平台的主控制板。