[实用新型]抓稳工件的机械夹爪

说明书

本实用新型给出抓稳工件的机械夹爪，包括夹臂和弹性件，弹性件施加弹力以使夹臂转动夹合，夹臂的夹合程度与弹性件的形变程度反相关从而与弹性件的弹力反相关，夹臂转动夹合带动弹性件转向以使弹力转向从而使弹力的力臂增大。本实用新型给出的机械夹爪是依赖弹性件的弹力来夹紧工件的。由于夹臂的夹合程度与弹性件的形变程度反相关，故机械夹爪夹紧大件工件时夹合程度低而形变程度高，即弹力大，又因为转动夹合过程中弹力力臂增大，故机械夹爪夹紧大件工件时力臂较小；根据上述原理可知，机械夹爪夹紧小件工件时力臂较大而弹力较小，所以本机械夹爪对不同规格的工件的夹持力基本相同，容易抓稳工件。

技术领域

本实用新型涉及机械夹爪领域。

背景技术

目前，实用新型人在内部不公开地研发了一种机械夹爪，包括夹爪主体、左第二夹臂，第一夹臂左侧和第二夹臂右侧分别配有横向弹簧，各弹簧的一端安装在夹爪主体内，弹簧的另一端安装在对应的夹臂上，弹簧始终向夹臂提供推力驱使左第二夹臂合拢；夹臂夹持工件时，夹持力完全由弹簧提供。

现有技术的缺陷在于：两个夹臂距离越近，弹簧向夹臂提供的推力就越小，夹臂就越难抓紧工件，故该机械夹爪在夹持小工件时容易抓不稳工件。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型旨在给出一种容易抓稳工件的机械夹爪。

抓稳工件的机械夹爪，包括夹臂和弹性件，弹性件施加弹力以使夹臂转动夹合，夹臂的夹合程度与弹性件的形变程度反相关从而与弹性件的弹力反相关，夹臂转动夹合带动弹性件转向以使弹力转向从而使弹力的力臂增大。

进一步地，在弹性件与夹臂之间装有与夹臂一体转动的扭力臂，弹性件对扭力臂施加弹力则扭力臂带动夹臂转动夹合，同时将弹性件与扭力臂二者的连接端带离夹臂转点以使弹性件转向从而使弹力的力臂增大。

进一步地，包括夹爪主体，夹臂接在夹爪主体上；弹性件近端接在夹爪主体上，远端接在扭力臂上。

进一步地，夹爪主体和扭力臂分别突起有固定柱，弹性件两端分别设有挂钩，两端的挂钩分别不可滑脱地勾在夹爪主体和扭力臂两者的固定柱上且可相对于固定柱转动。

进一步地，所述夹臂配有铰轴，夹臂通过所述铰轴来实现转动，所述扭力臂固装在所述铰轴上从而与夹臂一体转动。

进一步地，弹性件是拉簧。

进一步地，包括驱动装置，所述夹臂包括第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂联动，弹性件对第一夹臂施加弹力以使第一夹臂和第二夹臂转动夹合，驱动装置驱动第二夹臂转动以使第一夹臂和第二夹臂转动张开。

进一步地，第一夹臂包括一体转动的主臂和副臂，弹性件对主臂施加弹力，主臂带动副臂转动夹合；第二夹臂包括一体转动的施力臂和从动臂，驱动装置驱动施力臂转动，施力臂带动从动臂转动张开。

进一步地，所述驱动装置包括电机，电机的输出轴配有传动齿轮，电机通过传动齿轮来驱动施力臂转动张开；副臂和施力臂分别设有啮齿且通过啮齿相互啮合从而实现联动。

有益效果在于：本实用新型给出的机械夹爪是依赖弹性件的弹力来夹紧工件的。由于夹臂的夹合程度与弹性件的形变程度反相关，故机械夹爪夹紧大件工件时夹合程度低而形变程度高，即弹力大，又因为转动夹合过程中弹力力臂增大，故机械夹爪夹紧大件工件时力臂较小；根据上述原理可知，机械夹爪夹紧小件工件时力臂较大而弹力较小，所以本机械夹爪对不同规格的工件的夹持力基本相同，容易抓稳工件。

附图说明

图1为本实用新型机械夹爪正面视角的内部示意图；

图2为本实用新型机械夹爪正面视角的内部示意图(隐藏了副臂)；

图3为图2中机械夹爪的仰视角示意图；