[实用新型]五杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种五杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、两个第一指段、两个第二指段、两个远关节轴、传动机构和电机；所述电机固定安装在基座中；两个第一指段及两个第二指段呈相对设置，第i个远关节轴活动套设在第i个第一指段中，第i个第二指段套接在第i个远关节轴上；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；其特征在于：该五杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置还包括两个滑块、两个第一连杆、两个第二连杆、两个第一转轴、两个第二转轴、两个第三转轴、两个簧件、两个第一限位凸块和两个第二限位凸块；所述基座上设有固定的滑槽，两个滑块滑动镶嵌在滑槽中且所述滑块的滑动方向与所述远关节轴的中心线垂直；第i个第一指段的端部与第i个滑块固接，两个第一指段的滑动方向相反；所述传动机构的输出端与两个第一连杆相连；第i个第一转轴套设在基座中，第i个第一连杆的一端套接在第i个第一转轴上、另一端套接在第i个第二转轴上，第i个第二连杆的一端套接在第i个第二转轴上、另一端套接在第i个第三转轴上；第i个簧件的两端分别连接第i个第一指段、第i个第二指段；第i个第一限位凸块与第i个第一指段固接，第i个第二限位凸块与第i个第二指段固接，初始状态时在第i个簧件的弹力下第i个第一限位凸块与第i个第二限位凸块相接触；第i个第二指段的一端套接在第i个第三转轴上；所述第一转轴、第二转轴、第三转轴和远关节轴的中心线互相平行；其中，i＝1,2。

2.根据权利要求1所述的五杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述传动机构包括两个齿轮、两个带轮、一个过渡轴，所述过渡轴活动套设在基座中；所述电机的输出轴与一个第一转轴相连，第一齿轮套固在该第一转轴上，第一连杆的一端与第一齿轮固接；第二齿轮、第一带轮均套接在所述过渡轴上且二者固接，所述第一齿轮与第二齿轮啮接，实现反向同速转动；第二带轮套接在另一个第一转轴上，另一个第一连杆的一端与第二带轮固接；第一带轮与第二带轮通过O型皮带连接，实现同向同速转动。

3.根据权利要求1所述的五杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第二指段包括用于对目标物体进行抓取的抓取部、端部套接在相应的第三转轴上的连杆部，所述第二限位凸块与相应的第二指段固接并靠近连杆部。

4.根据权利要求1所述的五杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述簧件为柱形弹簧或扭簧。