[实用新型]自平衡三自由度平台

说明书

本实用新型公开一种自平衡三自由度平台，包括静平台和动平台，静平台和动平台均呈三角状，静平台的外侧连接有环形件，且环形件的内壁上设置有与静平台连接的稳定机构，静平台的上端转动连接有三个第一转轴，第一转轴的上端固定连接有第一U形件，第一U形件的上侧设有与其对应的第二U形件，且第一U形件与第二U形件之间由万向接头连接，第二U形件远离第一U形件的侧壁上连接有电动气缸，电动气缸的伸缩端与动平台的下端面转动连接。本实用新型采用第三U形件和球形件的转动方式，提高动平台运动的灵活性，并且利用电动气缸进行控制，并保证整体结构的刚度。

技术领域

本实用新型涉及三自由度平台技术领域，尤其涉及自平衡三自由度平台。

背景技术

在摄影、照相或监测领域，搭载了摄像机的载体在运行过程中，由于载体本身存在震动或是外界气流、地面不平的扰动，不可避免的会对设备的成像质量产生不利影响，甚至导致成像系统严重失真，因而需要配置自稳平台来搭载摄像机是一项常见的选择。在另外的展览应用中，通常也通过自平衡的平台可实现对展览物件的自适应承载，而小尺寸的自平衡平台的承载能力有限，对于合金件或者化石或者类化石的物品的展览承载要求难以承担。

而且以往传统的自平衡平台，尤其是仿真运动平台大部分是液压平台，其缺点为而液压平台结构庞大、运动准确性及安全可靠性低，另外，平台控制紧密，易受损，需要整体进行更换，增加了使用成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的自平衡三自由度平台。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

自平衡三自由度平台，包括静平台和动平台，所述静平台和动平台均呈三角状，所述静平台的外侧连接有环形件，所述静平台的上端转动连接有三个第一转轴，所述第一转轴的上端固定连接有第一U形件，所述第一U形件的上侧设有与其对应的第二U形件，且第一U形件与第二U形件之间由万向接头连接，所述第二U形件远离第一U形件的侧壁上连接有电动气缸，所述电动气缸的伸缩端与动平台的下端面转动连接；

其中，还包括三个固定连接在环形件内壁上的固定块，所述固定块的上端开设有与静平台对应的梯形通槽，所述梯形通槽内底壁上固定连接有第一磁铁，所述静平台的侧壁上固定连接有与第一磁铁吸附的第二磁铁。

优选地，所述环形件的内壁上固定连接有橡胶缓冲垫，所述固定块固定连接在橡胶缓冲垫的内壁上，所述环形件的上端均布有多个上下连通的安装孔。

优选地，所述电动气缸与外部的气泵连接，且电动气缸的侧壁上固定连接有与气泵连通的管道。

优选地，其中一个所述电动气缸的伸缩端转动连接有第三U形件，且第三U形件的上端转动连接有第二转轴，所述第二转轴与动平台的下端面转动连接，另外两个所述电动气缸的伸缩端转动连接有球形件，所述球形件的上端固定连接有第三转轴，且第三转轴的上端与动平台的下端转动连接。

优选地，所述静平台和动平台相对的侧壁上分别开设有与第一转轴、第二转轴和第三转轴对应的圆形槽，所述圆形槽内固定连接有轴承座，且第一转轴、第二转轴和第三转轴分别与轴承座内的轴承转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型的自平衡三自由度平台通过在静平台的外侧设置的磁性连接机构作为稳定机构，避免静平台直接与外部结构连接，减少静平台接触损坏的情况，并且在第一磁铁和第二磁铁的吸附作用下，利于静平台与环形件的拆装；

2、由于这样的轻度平衡平台通常负重具有一定的载荷，因此通过本实用新型的第三U形件和球形件的转动方式，提高自平衡运动的动平台灵活度，在利用电动气缸进行控制时，提高准确性，并且能够保证整体结构的刚度。

附图说明

图1为本实用新型提出的自平衡三自由度平台的结构图；