[实用新型]一种具有肌张力仿生功能的关节结构

权利要求书

1.一种具有肌张力仿生功能的关节结构，其特征在于：包括大臂、小臂，所述大臂和小臂通过关节铰接固定，所述关节包括过小臂沿周向固定配合的第二绳轮，所述大臂上设置有驱动第二绳轮转动的驱动机构，所述驱动机构上设置有第一绳轮，所述第一绳轮和第二绳轮上分别与两根钢丝绳的两端固定连接，两根钢丝绳构成环绕第一绳轮和第二绳轮的结构，所述钢丝绳对第一绳轮和第二绳轮的牵引力方向分别处于第一绳轮和第二绳轮所在的平面内。

2.根据权利要求1所述的一种具有肌张力仿生功能的关节结构，其特征在于：所述驱动机构包括电机、与电机的输出端同轴配合的减速机，所述减速机的输出端与第一绳轮同轴固接。

3.根据权利要求2所述的一种具有肌张力仿生功能的关节结构，其特征在于：所述驱动机构还包括固定减速机的安装座，所述安装座包括用于固定驱动机构的固定板和与固定板垂直的安装板，所述减速机固定于固定板上，减速机的输出端穿过固定板连接第一绳轮。

4.根据权利要求3所述的一种具有肌张力仿生功能的关节结构，其特征在于：所述固定板朝向第二绳轮的一端垂直设置有第一张紧板，所述第一张紧板上固定有两个与第一绳轮共面的张紧螺杆，两个钢丝绳分别穿过两个张紧螺杆与第一绳轮固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种具有肌张力仿生功能的关节结构，其特征在于：所述关节包括设置于大臂下端的转轴，所述转轴上套设有连接块和第二绳轮，所述连接块与小臂的上端固定配合，所述转轴表面至少与第二绳轮和连接块配合的位置设置有凸键，所述转轴两端分别与大臂两侧沿周向自由配合。

6.根据权利要求5所述的一种具有肌张力仿生功能的关节结构，其特征在于：所述大臂包括两个相对设置的大臂挡板，所述转轴两端分别与两侧的大臂挡板配合，所述小臂包括两个相对设置且与大臂挡板平行的小臂挡板，所述连接块的两端分别与两侧的小臂挡板固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种具有肌张力仿生功能的关节结构，其特征在于：所述大臂上还设置有处于第一绳轮和第二绳轮之间的第二张紧板，第二张紧板两侧分别与两侧的大臂挡板固定连接，所述第二张紧板上设置有两个与第二绳轮处于同一平面的张紧螺杆，两个钢丝绳分别穿过第二张紧板上的张紧螺杆与第二绳轮固定连接。

8.根据权利要求6所述的一种具有肌张力仿生功能的关节结构，其特征在于：所述关节还包括固定在大臂挡板上与转轴同轴配合的角度传感器。

9.根据权利要求6所述的一种具有肌张力仿生功能的关节结构，其特征在于：所述关节还包括固定在大臂挡板上与连接块沿转动方向抵接配合的限位块。

10.根据权利要求3所述的一种具有肌张力仿生功能的关节结构，其特征在于：所述安装座固定于两个大臂挡板围合的区域外侧，第一绳轮的轴向与第二绳轮轴向基本垂直。