[实用新型]一种爬壁机器人

说明书

本实用新型涉及机器人制造技术领域，尤其涉及一种爬壁机器人。该爬壁机器人包括车体机构、磁轮机构以及复位机构，复位机构的一端与车体机构相连接，复位机构的另一端与磁轮机构相连接，当磁轮机构通过凹坑时，凹坑吸附磁轮机构，以使磁轮机构相对车体机构朝凹坑的方向转动，磁轮机构的磁轮能够与凹坑的内表面相抵接，从而实现磁轮机构与凹坑的内表面紧密吸附的作用；当磁轮机构移出凹坑时，复位机构驱动磁轮机构复位，以使磁轮机构与平面相抵接，磁轮机构的磁轮能够与平面紧密贴合。该爬壁机器人的磁轮机构不管是在平面上运动还是在有凹坑的导磁壁面上运动，磁轮机构都能够与导磁壁面较好地吸附，可以避免爬壁机器人从导磁壁面上掉落。

技术领域

本实用新型涉及机器人制造技术领域，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

随着机器人技术和焊接技术的发展，在金属结构焊接领域，对钢制储罐、球罐、管道弧面设备进行焊接作业时，通常采用爬行焊接机器人进行焊接。目前存在一类爬壁机器人，爬壁机器人通常包括车架、行走组件以及焊接组件，行走组件根据结构的不同分为履带式行走组件以及轮式行走组件，其中，传统的轮式行走组件包括本体和固定安装在本体上的多个磁轮机构，当轮式行走组件经过带有凹坑的导磁壁面时，一部分磁轮机构悬空在凹坑中，这部分磁轮机构无法实现与导磁壁面的紧密贴附，导致磁轮机构与导磁壁面的吸附力不足，容易导致爬壁机器人从导磁壁面上脱落的问题。

基于此，亟待发明一种爬壁机器人，用来解决爬壁机器人通过带有凹坑的导磁壁面容易脱落的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种爬壁机器人，能够实现与带有凹坑的导磁壁面较紧密的吸附，避免从导磁壁面上脱落。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种爬壁机器人，能沿导磁壁面运动，所述导磁壁面包括凹坑以及平面，所述爬壁机器人包括车体机构，所述爬壁机器人还包括：

复位机构，其一端与所述车体机构相连接；以及

磁轮机构，与所述复位机构的另一端相连接，当所述磁轮机构通过所述凹坑时，所述凹坑吸附所述磁轮机构，以使所述磁轮机构相对所述车体机构朝所述凹坑的方向转动，所述磁轮机构与所述凹坑的内表面相抵接；当所述磁轮机构移出所述凹坑时，所述复位机构被配置为驱动所述磁轮机构复位，以使所述磁轮机构与所述平面相抵接。

作为优选，所述复位机构包括：

安装壳，设置在所述车体机构上；

扭簧，所述扭簧的一端与所述安装壳相连接，所述扭簧的另一端与所述磁轮机构相连接。

作为优选，所述复位机构还包括：

承载组件，所述扭簧的一端固定在所述承载组件上，所述承载组件设置在所述安装壳内；以及

单向耦合组件，所述承载组件与所述安装壳通过所述单向耦合组件相连接，所述单向耦合组件被配置为限制所述承载组件相对所述安装壳仅能朝所述凹坑的方向转动。

作为优选，所述复位机构还包括：

直线伸缩组件，其一端与所述车体机构转动连接，所述直线伸缩组件的另一端与所述安装壳的一端转动连接，所述安装壳的另一端与所述车体机构转动连接。

作为优选，所述直线伸缩组件包括：

第一保持架，与所述车体机构转动连接；

第二保持架，与所述安装壳转动连接；以及

弹簧，所述弹簧的一端与所述第一保持架相连接，所述弹簧的另一端与所述第二保持架相连接。

作为优选，所述第一保持架和所述第二保持架相对且间隔设置，所述第一保持架和所述第二保持架之间的距离可调。