[实用新型]一种车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统

说明书

本实用新型公开了一种车载多波段立体视觉传感器测距性能测试方法及系统，包括利用所述激光设备测取所述目标物计算得到距离真值；由待测传感器自动识别所述目标物并实时输出所述目标物到所述参考点之间的待测距离；根据所述距离真值和所述待测距离计算测距误差；对所述测距误差使用箱线图法滤去极端异常值并计算误差均值；更换所述目标物及摆放位置重复N次测试，并对测试结果取均值作为测距性能的结果。本实用新型的有益效果：针对多目立体视觉传感器的高精度的黑盒测试方案，具备高精度的时间同步技术，测距精度达到毫米级别。

技术领域

本实用新型涉及传感器测试的技术领域，尤其涉及一种车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统。

背景技术

车载多波段立体视觉传感器是应用于无人驾驶领域的重要传感器之一，其具备可见光与红外波段的立体成像与测距功能，其至少包含两个可见光相机与两个红外相机，并具备多波段融合功能以及一定的感知功能，可以工作在昼夜环境下，尤其采用无主动照明的车载多波段立体视觉传感器更具备一定的隐蔽性，具有更加广泛的应用场景。

车载多波段立体视觉传感器是由多波段立体视觉传感器系统和数据处理系统组成的。其中图像传感器包括可见光立体相机分系统、红外立体相机分系统、结构框架分系统、电子学分系统；数据处理系统包括可见光立体测距模块、红外立体测距、数据融合及输出模块。

针对车载多波段立体视觉传感器的功能与性能评价则是其研发阶段以及推向商业应用阶段必不可少重要的一环，其中测距性能是车载多波段立体视觉传感器的主要性能指标之一，其测距性能又可分为静态测距性能与动态测距性能，对静态测距与动态测距性能的高精度测试存在一定的难度。

实用新型内容

本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

鉴于上述现有存在的问题，提出了本实用新型。

因此，本实用新型解决的技术问题是：针对多目立体视觉传感器的高精度的黑盒测试方案，现有缺乏具备高精度的时间同步与测距性能的测试系统。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统，包括视觉传感器，为待测目标传感器；目标物，包括多种尺寸的圆柱体纯色开口桶，为传感器识别的目标；激光测距仪，为真值测量仪器，用于静态测距性能测试和用于动态测距性能测试，所述激光测距仪还包括配套的棱镜；上位机，用于连接传感器并接受传感器数据以及用于连接所述激光测距仪获取真值数据，并完成时间同步工作；时间同步服务器和测试机，所述时间同步服务器用于将整个测试系统中的设备输出的结果统一于同一个时间轴上；所述测试机用于接受真值数据与传感器测量数据，并根据测试内容进行调用相应的误差分析。

作为本实用新型所述的车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统的一种优选方案，其中：所述激光测距仪包括激光跟踪仪和激光全站仪，所述激光跟踪仪用于动态测距性能测试，所述激光全站仪用于静态测距性能。

作为本实用新型所述的车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统的一种优选方案，其中：包括用于设备安装固定的设备安装单元，所述安装单元包括治具、高速导轨和运动装置；所述治具用于固定所述视觉传感器和真值参考点的所述棱镜并方便固定于所述高速导轨与所述运动装置上的机械连接部件。

作为本实用新型所述的车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统的一种优选方案，其中：所述视觉传感器与所述测试机和所述上位机连接，所述视觉传感器用于传感器位于测试系统内的时间同步、可见光立体测距、红外立体测距、数据融合及输出测试数据。