[实用新型]车轮支架及具有其的机器人底盘和磁吸附式移动机器人

权利要求书

1.一种车轮支架，其特征在于，包括沿第一方向间隔设置的多个支杆组件，所述支杆组件包括沿长度方向设置的第一支杆和第二支杆，所述第一支杆和所述第二支杆之间沿所述长度方向可滑动地连接，所述第二支杆包括远离所述第一支杆的车轮连接端；

所述支杆组件包括设置于所述第一支杆远离所述第二支杆一端的第一连接件以及用于与车架连接的第二连接件，所述第一连接件在预设角度范围内沿所述第一方向可转动地连接于所述第二连接件；

任意相邻的两个所述第二支杆之间设有第三连接件，且所述第三连接件与两个所述第二支杆在沿所述长度方向上均可转动地连接。

2.根据权利要求1所述的车轮支架，其特征在于，所述第一支杆与所述第二支杆同轴设置，所述第一支杆包括第一滑动端，所述第二支杆包括第二滑动端，所述第一滑动端包括沿周向间隔设置的多个第一侧壁部，所述第二滑动端包括沿周向间隔设置的多个第二侧壁部，所述多个第一侧壁部和所述多个第二侧壁部沿周向上依次交错设置，其中任意相邻的所述第一侧壁部和所述第二侧壁部之间沿所述长度方向可滑动地配合。

3.根据权利要求2所述的车轮支架，其特征在于，所述多个第一侧壁部沿周向围设有第一腔体，所述多个第二侧壁部沿周向围设有第二腔体，所述第一腔体与所述第二腔体之间共同形成有安装腔，所述安装腔中安装有弹性件，且所述弹性件的两端分别与所述第一腔体的底壁和所述第二腔体的底壁接触以向所述第二支杆提供远离所述第一支杆方向的弹力。

4.根据权利要求2所述的车轮支架，其特征在于，所述第一滑动端和所述第二滑动端之间沿垂直于所述长度方向上限位配合。

5.根据权利要求4所述的车轮支架，其特征在于，所述第一侧壁部和所述第二侧壁部皆为圆弧状。

6.根据权利要求1所述的车轮支架，其特征在于，所述第一连接件包括U型的第一连接板，所述第一连接板与所述第一支杆固定连接且所述第一连接板的开口背离所述第一支杆，所述第二连接件包括第一连接块，所述第一连接块部分插设于所述第一连接板的内腔中，所述第一连接块与所述第一连接板之间通过第一转轴转动连接，所述第一转轴的轴向与所述第一方向垂直设置；

其中，所述第一连接块靠近所述第一支杆的一端与所述第一连接板的内侧面靠近所述第一支杆的一端之间形成第一转动间隙，所述第一转动间隙用于供所述第一连接板在预设角度范围内转动地连接于所述第一连接块。

7.一种机器人底盘，其特征在于，包括车架，所述车架的两侧设有车轮支架，所述车轮支架为权利要求1-6任意一项所述的车轮支架，每个所述车轮连接端皆连接有磁轮，所述第二连接件与所述车架固定连接。

8.根据权利要求7所述的机器人底盘，其特征在于，所述磁轮包括用于产生磁力的磁体组件以及位于所述磁体组件两侧的两个端盖，所述磁体组件为环状结构且所述磁轮的轮面位于所述磁体组件的外周面，所述两个端盖之间固定连接以夹固所述磁体组件，其中所述端盖的材质为不导磁材质。

9.根据权利要求8所述的机器人底盘，其特征在于，至少一个所述端盖包括插设于所述磁体组件内腔中的连接柱，所述连接柱与所述磁体组件在沿所述磁体组件的径向上限位配合。

10.根据权利要求9所述的机器人底盘，其特征在于，所述磁体组件包括环状的永磁体部以及两个导磁环部，所述永磁体部和所述两个导磁环部共轴设置且所述两个导磁环位于所述永磁体部两侧，所述永磁体部的两端分别与相邻的所述导磁环部导磁连接；

位于所述永磁体部同一侧的所述导磁环部和所述端盖之间设有第一限位结构，所述第一限位结构用于限制所述导磁环部与所述端盖之间相对转动；

其中，所述第一限位结构包括限位凸起和限位凹槽，所述限位凸起和所述限位凹槽中的一个设置于所述导磁环部，另一个设置于所述端盖。

11.一种磁吸附式移动机器人，包括机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘为权利要求7-10任意一项所述的机器人底盘。