[实用新型]适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂装置

权利要求书

1.一种适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂装置，其特征在于：

所述适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂装置包括：

操作臂，用于装载或/和操作一软镜装置；

第一维驱动装置，用于驱动所述操作臂沿第一方向运动；

第二维驱动装置，用于驱动所述操作臂沿异于所述第一方向的第二方向运动；

枢转驱动装置，用于驱动所述操作臂绕第一枢转轴线转动；

其中，所述枢转驱动装置包括：

枢转驱动电机，包含一个绕第二枢转轴线转动的枢转转子；

所述操作臂包括：

臂本体，具有一个安装部；

夹持组件，设置于所述臂本体的安装部以夹持软镜装置；

所述夹持组件形成有一个夹持壁面，所述夹持壁面至少相对于一个中心线对称构成，所述夹持壁面的中心线重合于所述操作臂转动所围绕的第一枢转轴线。

2.根据权利要求1所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂装置，其特征在于：

所述臂本体还包括：

受驱部，连接至枢转驱动装置；

连接部，设置在所述安装部和受驱部之间；

所述连接部的至少一部分的延伸方向与所述操作臂转动所围绕的第一枢转轴线倾斜相交。

3.根据权利要求2所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂装置，其特征在于：

所述受驱部沿平行于所述操作臂转动所围绕的第一枢转轴线延伸。

4.根据权利要求3所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂装置，其特征在于：

所述安装部沿平行于所述操作臂转动所围绕的第一枢转轴线但异于所述第一枢转轴线的另一直线方向延伸。

5.根据权利要求4所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂装置，其特征在于：

所述操作臂还包括：

拨动件，可转动连接至所述臂本体的安装部以能拨动软镜装置的拨钮。

6.根据权利要求5所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂装置，其特征在于：

所述操作臂还包括：

拨动电机，连接至所述拨动件以驱动所述拨动件；

所述拨动电机设置于所述臂本体的安装部。

7.根据权利要求6所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂装置，其特征在于：

所述拨动电机包括一个绕第三枢转轴线转动的拨动转子；所述操作臂转动所围绕的第一枢转轴线垂直于所述拨动转子所围绕的第三枢转轴线。

8.根据权利要求4所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂装置，其特征在于：

所述操作臂还包括：

上丝爪，与所述臂本体构成滑动连接以拨动软镜装置的光纤丝束。

9.根据权利要求8所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂装置，其特征在于：

所述操作臂还包括：

上丝电机，连接至所述上丝爪以驱动所述上丝爪滑动；

所述上丝电机设置于所述臂本体的安装部。

10.根据权利要求9所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂装置，其特征在于：

所述上丝电机包括一个绕第四枢转轴线转动的上丝转子；所述操作臂转动所围绕的第一枢转轴线垂直于所述上丝转子所围绕的第四枢转轴线。