[实用新型]一种用于机器人手术的无创双极电凝夹持器及手术机器人

说明书

本实用新型提供一种用于机器人手术的无创双极电凝夹持器及手术机器人，属于机器人辅助手术器械技术领域，所述机器人无损伤双极电凝夹持器，包括夹持机构和电凝机构，第一夹持机构和第二夹持机构上设置与电凝机构相连接的导线；第一夹持机构包括第一夹持端，且第一夹持端包括第一凸齿部和第二凸齿部，第二夹持机构包括第二夹持端，且第二夹持端包括第三凸齿部和第四凸齿部，第三凸齿部上设置与第一凸齿部相对的凹槽，且凹槽的延伸方向与第一凸齿部的纵向方向相同，第四凸齿部用于与第二凸齿部相啮合。本实用新型使得第一夹持端减小对被夹持组织的夹持力，避免损伤被夹持组织，第二夹持端可以提供足够的夹持力，同时可以电凝止血。

技术领域

本实用新型涉及机器人手术器械技术领域，具体而言，涉及一种用于机器人手术的无创双极电凝夹持器及手术机器人。

背景技术

目前，在在传统的开放手术中，血管，输尿管，胆管等精细组织操作常使用无损伤镊子，其头端齿槽为Debakey齿，凹凸的齿槽设计使得对组织的损伤大大降低，所以无损伤镊子可以加持血管等精细组织。在腹腔镜及机器人手术中，通常采无损伤的腹腔镜细齿夹持钳，细齿的无损伤钳虽能实现对组织的夹持作用，但由于其细齿的设计具有较大的夹持力，相较于传统开放手术的无损伤镊子会对组织造成较大的损伤，由于其细齿的设计在需要夹持缝线时又显得夹持力不足，此外腹腔镜及机器人的夹持钳且只能起到夹持组织的作用，不能起到电凝止血的作用，功能单一。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是现有腹腔镜细齿的无损伤钳夹持力大，容易损伤组织，且不能电凝止血。

为解决上述问题，本实用新型提供一种用于机器人手术的无创双极电凝夹持器包括夹持机构和电凝机构，所述夹持机构包括交错连接的第一夹持机构和第二夹持机构，且所述第一夹持机构和所述第二夹持机构上设置与所述电凝机构相连接的导线；

所述第一夹持机构包括第一夹持端，且所述第一夹持端包括从上到下依次设置的第一凸齿部和第二凸齿部，所述第一凸齿部的横向长度小于所述第二凸齿部的横向长度，且所述第一凸齿部的纵向长度与所述第二凸齿部的纵向长度的比为1：2-2：1；

所述第二夹持机构包括第二夹持端，且所述第二夹持端包括从上到下依次设置的第三凸齿部和第四凸齿部，所述第三凸齿部上设置与所述第一凸齿部相对的凹槽，且所述凹槽的延伸方向与所述第一凸齿部的纵向方向相同，所述第四凸齿部用于与所述第二凸齿部相啮合。

可选地，当所述第一夹持端与所述第二夹持端相闭合时，所述第一凸齿部与所述凹槽间设有间隙。

可选地，所述第三凸齿部包括多个第三凸齿，且相邻所述第三凸齿之间设有齿槽。

可选地，所述第一凸齿部包括多个第一凸齿，每个所述第一凸齿的齿尖与所述凹槽和所述齿槽的交汇处相对应。

可选地，所述第一夹持机构还包括分别设置于所述第一凸齿部两侧的连接部，且所述连接部为平滑面结构。

可选地，所述电凝机构包括第一电极探针和第二电极探针，所述第一夹持机构包括与所述第一夹持端相连接的第一绝缘件和第一导线，所述第一导线穿过所述第一绝缘件与所述第一电极探针相连接；所述第二夹持机构包括与所述第二夹持端相连接的第二绝缘件和第二导线，所述第二导线穿过所述第二绝缘件与所述第二电极探针相连接。

可选地，还包括支撑机构，所述第一夹持机构的根部与所述第二夹持机构的根部交叉枢转连接，且所述第一夹持机构的根部与所述第二夹持机构的根部通过连接轴与所述支撑机构相连接。

可选地，还包括绕线机构，所述第一夹持机构包括第一夹持钢丝绳，所述第一夹持钢丝绳的一端与所述第一绝缘件相连接，且所述第一夹持钢丝绳的另一端通过所述支撑机构和所述绕线机构与所述电凝机构相连接。