[实用新型]袋装物品装箱用机械手及袋装面粉装箱机

权利要求书

1.袋装物品装箱用机械手，其特征在于，包括：

基座；

臂座，水平转动在基座上；

摆动臂，上下摆动配置在臂座上；

摆动臂驱动装置，设置在臂座上驱动摆动臂摆动；

吸附装置安装座，铰接在摆动臂上，

真空吸附装置，安装在吸附装置安装座上，由摆动臂带动上下动作；

稳定杆，一端铰接在臂座上，另一端铰接在吸附装置安装座或者真空吸附装置上，稳定杆、摆动臂、吸附装置安装座、臂座形成平行四边形连杆机构，以在摆动臂上下摆动过程中使真空吸附装置吸附的袋装物品保持水平姿态。

2.根据权利要求1所述的袋装物品装箱用机械手，其特征在于，所述真空吸附装置水平转动装配在吸附装置安装座上，基座上铰接有转角连杆，转角连杆与真空吸附装置铰接，以在臂座转动时使真空吸附装置相对于吸附装置安装座转动。

3.根据权利要求1或2所述的袋装物品装箱用机械手，其特征在于，所述摆动臂在臂座上的摆动轴线与稳定杆在臂座上的铰接轴线处于同一个竖直平面内。

4.根据权利要求1或2所述的袋装物品装箱用机械手，其特征在于，所述臂座包括摆动臂安装板，摆动臂安装板竖向设置，摆动臂驱动装置和摆动臂均装配在摆动臂安装板上且分别处于摆动臂安装板的两侧。

5.袋装面粉装箱机，其特征在于，包括机械手和袋装面粉输送装置，机械手用于抓取停放在袋装面粉输送装置上的袋装面粉，并将袋装面粉放入包装箱内；

机械手包括：

基座；

臂座，水平转动配置在基座上；

摆动臂，上下摆动配置在臂座上；

摆动臂驱动装置，设置在臂座上驱动摆动臂摆动；

吸附装置安装座，铰接在摆动臂上；

真空吸附装置，安装在吸附装置安装座上，由摆动臂带动上下动作；

稳定杆，一端铰接在臂座上，另一端铰接在吸附装置安装座或者真空吸附装置上，稳定杆、摆动臂、吸附装置安装座、臂座形成平行四边形连杆机构，以在摆动臂上下摆动过程中使真空吸附装置吸附的袋装面粉保持水平姿态。

6.根据权利要求5所述的袋装面粉装箱机，其特征在于，所述真空吸附装置水平转动装配在吸附装置安装座上，基座上铰接有转角连杆，转角连杆与真空吸附装置铰接，以在臂座转动时使真空吸附装置相对于吸附装置安装座转动。

7.根据权利要求5或6所述的袋装面粉装箱机，其特征在于，所述摆动臂在臂座上的摆动轴线与稳定杆在臂座上的铰接轴线处于同一个竖直平面内。

8.根据权利要求5或6所述的袋装面粉装箱机，其特征在于，所述臂座包括摆动臂安装板，摆动臂安装板竖向设置，摆动臂驱动装置和摆动臂均装配在摆动臂安装板上且分别处于摆动臂安装板的两侧。

9.根据权利要求5或6所述的袋装面粉装箱机，其特征在于，袋装面粉输送装置包括：

固定架；

输送机构，安装在固定架上，用于输送袋装面粉；

压平机构，设于输送机构的输送路径上，用于对输送机构上的袋装面粉进行压平；

挡袋机构，设于输送机构的输送路径上，且位于压平机构的下游，包括用于阻挡袋装面粉的挡袋件，输送机构的输送面上在挡袋件的上游侧形成停放位；

挡袋机构设有一个，挡袋件伸至或可被挡袋驱动机构带动而可运动至输送机构的输送面上侧；

或者，挡袋机构设有两个以上且沿输送机构的输送方向间隔设置，处于最下游的挡袋机构的挡袋件伸至或可被挡袋驱动机构带动而可运动至输送机构的输送面上侧，其余挡袋机构的挡袋件被挡袋驱动机构带动而可运动至输送机构的输送面上侧，输送机构还包括用于在袋装面粉移动至下游的停放位后，控制相邻的上游停放位所对应的挡袋机构的挡袋件进行挡袋动作的挡袋控制单元。

10.根据权利要求9所述的袋装面粉装箱机，其特征在于，所述挡袋机构设有两个以上，输送机构由两个以上的输送单元顺次排列形成，各输送单元均具有独立的输送驱动机构，挡袋机构与输送单元一一对应且布置于对应输送单元的下游端，各输送单元在对应挡袋机构挡住袋装面粉时停止运动；所述袋装面粉装箱机用输送装置还包括与输送机构中的输送驱动机构控制连接的输送控制单元，以便于控制输送驱动机构的启停。