[实用新型]一种自走式采摘平台

权利要求书

1.一种自走式采摘平台，其特征在于：包括车架、行走机构、升降装置、伸缩平台和控制系统；

升降装置包括数量至少为三个的升降执行件，升降执行件上端与平台活动连接，升降执行件下端与机架活动连接，至少两个升降执行件平行设置且与剩余升降执行件交叉设置，且剩余升降执行件平行设置。

2.根据权利要求1所述的一种自走式采摘平台，其特征在于：机架和/或平台上设有限制升降执行件水平方向内移动的第一限位部件，第一限位部件为限位槽或限位板；

升降执行件外套接有伸缩套筒，伸缩套筒端部通过第一铰接轴与机架和/或平台铰接，每个第一铰接轴两侧分别设有一个第一限位部件；

伸缩套筒包括下伸缩节和上伸缩节，下伸缩节与机架铰接，上伸缩节与平台铰接，下伸缩节与上伸缩节套接或者下伸缩节和上伸缩节之间设有挠性套筒或多个中伸缩节；

伸缩套筒横截面的形状为矩形和/或多边形和/或圆形。

3.根据权利要求2所述的一种自走式采摘平台，其特征在于：升降执行件通过第一铰接轴或第二铰接轴与伸缩套筒铰接，机架和/或平台上设有限制升降执行件竖直方向内移动轨迹的第二限位部件，第二限位部件包括与第二铰接轴移动轨迹相配合的弧形限位槽或弧形限位孔。

4.根据权利要求1所述的一种自走式采摘平台，其特征在于：升降执行件的数量为三个，其中两个升降执行件平行设置，剩余一个升降执行件分别与两个平行设置的升降执行件交叉设置；

或者升降执行件的数量为四个，其中两个升降执行件平行设置，剩余两个升降执行件平行设置，且四个升降执行件两两交叉设置；

或者升降执行件的数量为五个，其中两个升降执行件平行设置，剩余三个升降执行件平行，且平行设置的两个升降执行件与平行设置的三个升降执行件交叉设置；

升降执行件为液压缸、气缸、电动缸、直线电机或电动推杆。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种自走式采摘平台，其特征在于：伸缩平台包括固定平台、活动平台和伸缩机构，伸缩机构包括至少一个伸缩执行件，伸缩执行件分别与固定平台和活动平台连接，固定平台与活动平台之间还设有滑套组件，滑套组件包括相配合的滑块和滑套，滑块一端与活动平台固定连接，滑块另外一端与滑套套接，滑套与固定平台固定连接；

活动平台的数量为一个或至少两个，每个活动平台所连接的滑套组件数量至少为两个，两个滑套组件沿活动平台对称分布或者多个滑套组件沿活动平台均布；

滑块横截面为矩形、多边形或圆形；

伸缩执行件为气缸、液压缸、电动缸、直线电机或电动推杆；

活动平台所能移动的长度与滑套二分之一长度的总长度小于滑块长度；

或者滑套设置于固定平台中部，活动平台长度与固定平台二分之一长度的总长度小于滑块长度。

6.根据权利要求5所述的一种自走式采摘平台，其特征在于：固定平台包括第一平台板、第二平台板、第三平台板和第一支撑件，第一平台板一端与第二平台板固定连接，第一平台板另外一端与第三平台板固定连接，第一支撑件位于第一平台板下方，第一支撑件一端与第二平台板固定连接，第一支撑件另外一端与第三平台板固定连接，滑套设置于第一支撑件与第一平台板之间，滑套与第一支撑件和/或第一平台板固定连接；

活动平台、第一平台板、第二平台板、第三平台板、第二支撑件为一体板或一体弯折板，第一支撑件为一体杆或一体弯折杆，前侧板和/或后侧板为一体弯折板；

第二平台板和/或第三平台板上设有第一支撑件连接位置标识，第二平台板和/或第三平台板上设有脚踏孔或脚踏槽或脚踏凸起。

7.根据权利要求5所述的一种自走式采摘平台，其特征在于：车架包括前侧板、后侧板和车架梁，车架梁其中一端与前侧板固定连接，车架梁另外一端与后侧板固定连接，车架梁的数量为两个，两个车架梁对称设置；

车架梁下部设有驱动桥安装槽，驱动桥安装槽下方设有保险板，保险板与车架梁可拆卸固定连接，驱动桥壳体上设有连接座，连接座与车架梁可拆卸固定连接。