[实用新型]一种工业机器人同步带多级减速机构

说明书

一种工业机器人同步带多级减速机构，包括驱动电机、多级减速结构和末端执行机构，所述的驱动电机通过多级减速结构与末端执行机构连接并驱动末端执行机构；所述的多级减速结构包括至少一个同步带减速机构，以及与同步带减速机构啮合传动的传动机构，以及与传动机构啮合传动的末端减速机构；所述的驱动电机与同步带减速机构连接，所述的末端减速机构与末端执行结构连接。本实用新型为一种输出力矩高、结构简单、便于装配使用的工业机器人同步带多级减速机构。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人的配件结构技术领域，具体涉及一种工业机器人同步带多级减速机构。

背景技术

机器人的减速器及减速机构要求具有传动效率高、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。减速器及减速机构的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。

目前广泛用的机器人减速机和减速机构主要有RV减速器、谐波减速器、齿轮减速机构。RV减速器、谐波减速器由于安装方式单一、自身重量较大的特性，从而不能适应所有的安装场合，尤其是机器人的末端关节，结构复杂、体积小，采用RV减速器、谐波减速器设计难度大，实际使用的整体性能差，同时RV减速器、谐波减速器价格昂贵，使用成本高。现有的齿轮减速机构的输出力矩不高，齿轮减速机构制造工艺复杂，对配合的本体零件精度要求较高，导致制造成本颇高；对装配人员的专业技能要求高，导致安装、使用的难度较大。

实用新型内容

针对现有技术不足，本实用新型提供了一种输出力矩高、结构简单、便于装配使用的工业机器人同步带多级减速机构。

本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案为：

一种工业机器人同步带多级减速机构，其包括驱动电机、多级减速结构和末端执行机构，所述的驱动电机通过多级减速结构与末端执行机构连接并驱动末端执行机构；所述的多级减速结构包括至少一个同步带减速机构，以及与同步带减速机构啮合传动的传动机构，以及与传动机构啮合传动的末端减速机构；所述的驱动电机与同步带减速机构连接，所述的末端减速机构与末端执行结构连接；所述的同步带减速机构包括由同步带连接的大带轮和小带轮，小带轮连接驱动电机驱动轴，大带轮连接次级同步带减速机构的小带轮或者连接传动机构；所述的传动机构包括传动轴以及两端的传动齿轮；所述的末端减速机构为末端减速机构齿轮结构；所述的小带轮的外径小于大带轮的外径，所述的传动齿轮的外径小于大带轮以及末端减速机构齿轮结构的外径。

进一步地，所述的多级减速结构包括两个同步带减速机构或者三个同步带减速机构。

进一步地，所述两个同步带减速机构分为一级减速机构和二级减速机构，所述的一级减速机构的小带轮与驱动电机的驱动轴连接，一级减速机构的小带轮与大带轮通过同步带连接，一级减速机构的大带轮的两侧分别设置有轴承座和二级减速机构的小带轮，二级减速机构的小带轮和大带轮通过同步带连接，二级减速机构的大带轮的一侧设置有主动传动轴以及主动传动轴端部的主动齿轮。

进一步地，所述的三个同步带减速机构分为一级减速机构、二级减速机构和三级减速机构，所述的一级减速机构的小带轮与驱动电机的驱动轴连接，一级减速机构的小带轮与大带轮通过同步带连接，一级减速机构的大带轮的两侧分别设置有轴承座和二级减速机构的小带轮，二级减速机构的小带轮和大带轮通过同步带连接，二级减速机构的大带轮的两侧分别设置有轴承座和三级减速机构的小带轮，三级减速机构的小带轮和大带轮通过同步带连接，三级减速机构的大带轮的一侧设置有主动传动轴以及主动传动轴端部的主动齿轮。

进一步地，多个所述的同步带减速机构的大带轮外径规格相同，多个所述的同步带减速机构的小带轮外径规格相同。

进一步地，所述的传动机构上两端的传动齿轮内侧的传动轴上分别设置有深沟球轴承。