[实用新型]一种铁路贯通电缆自动巡检机器人

权利要求书

1.一种铁路贯通电缆自动巡检机器人，其特征在于：包括控制单元、行走驱动单元和电缆检测单元；所述控制单元与行走驱动单元相连接，用于向行走驱动单元下发行走路径、速度和巡检距离的指令信息，并获得其输出的运行路径和巡检距离的执行结果；所述控制单元还与电缆检测单元相连接，该电缆检测单元用于在行走驱动单元的巡检过程中对电缆进行检测并识别电缆故障点；所述控制单元获取电缆检测单元的检测数据后结合行走驱动单元输出的运行路径和巡检距离信息，定位电缆故障点位置。

2.根据权利要求1所述的一种铁路贯通电缆自动巡检机器人，其特征在于：所述行走驱动单元包括：电池BMS、驱动电机、行走装置和驱动器；所述行走装置为对称安装在自动巡检机器人本体底部两侧的履带式行走轮；该履带式行走轮通过联轴器与对应的驱动电机连接在一起，在驱动电机轴上安装有编码器，用于测量驱动电机转速；该编码器的输出端与驱动器相连接，用于将驱动电机转速信号输出至驱动器，该驱动器根据该电机转速信号计算巡检机器人的移动距离；所述驱动器还与电池BMS相连接，用于获取电池状态信息及剩余电量信息并据此判断巡检任务是否继续；所述驱动器与控制单元相连接，用于接收控制单元下发行走路径、速度和巡检距离的指令信息，并根据该指令信息控制巡检机器人运动，并向控制单元输出巡检机器人的运行路径和巡检距离信息的执行结果；所述电池BMS的输出端分别与驱动器和控制单元相连接，并为其供电。

3.根据权利要求1所述的一种铁路贯通电缆自动巡检机器人，其特征在于：所述电缆检测单元包括：红外测温摄像头、可见光摄像头、照明装置、烟雾报警器组和电缆检测处理装置；所述红外测温摄像头与电缆检测处理装置连接，将拍摄到的图像传送到电缆检测处理装置；所述可见光摄像头与电缆检测处理装置连接，将拍摄到的图像传送到电缆检测处理装置；所述照明装置为LED光源，用于在电缆图像采集时提供所需光源；所述烟雾报警器组由多个安装于自动巡检机器人不同位置的烟雾传感器组成，其与电缆检测处理装置相连接，用于在探测到烟雾异常时发出烟雾报警；所述电缆检测处理装置用于将得到的红外图像、可见光图像及烟雾报警信号输出至控制单元。

4.根据权利要求1所述的一种铁路贯通电缆自动巡检机器人，其特征在于：所述控制单元包括：通信管理单元、异常处理单元、数据处理单元、图像采集单元、接口单元和控制器；所述通信管理单元、异常处理单元、数据处理单元、图像采集单元和控制器分别通过接口单元和行走驱动单元相连接，用于获取行走驱动单元的工作状态信息并向其发出左右转弯及前进后退的指令信号；该通信管理单元、异常处理单元、数据处理单元、图像采集单元和控制器分别通过接口单元和电缆检测单元相连接，用于接收电缆检测单元的检测数据后定位电缆故障点位置。

5.根据权利要求4所述的一种铁路贯通电缆自动巡检机器人，其特征在于：所述图像采集单元包括：图像采集控制电路、安装在巡检机器人前、后、左、右和上部的多个摄像头、以及在每个摄像头上安装的声波距离传感器；所述多个摄像头和声波距离传感器分别通过图像采集控制电路与控制器相连接，所述多个摄像头和声波距离传感器用于采集巡检机器人在巡检过程中的周围视频图像和与障碍物之间的距离信号，并将该视频图像与距离信号输出至图像采集控制电路进行识别处理后将允许通行的方向和距离数据信号输出至控制器。

6.根据权利要求4所述的一种铁路贯通电缆自动巡检机器人，其特征在于：所述异常处理单元包括：蓄电池、声光报警器、GPS模块和GPRS通信模块；所述蓄电池分别与声光报警器、GPRS通信单元和GPS模块相连接并为其供电；所述蓄电池、声光报警器、GPS模块分别和GPRS通讯模块相连接，该GPRS通信模块通过接口单元与控制器相连接；所述GPRS通讯模块用于检测接口单元的状态总线上的信号以及CAN总线通信状态、控制单元的电源状态和控制器输出的巡检机器人的故障状态信息，当检测到异常时，将巡检机器人的故障状态信息、GPS定位信息和报警信息输出至控制器或操作者。