[实用新型]流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置

权利要求书

1.一种流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置，包括基座、K个套管、K个簧件、K个限位块和K个滑动推杆；第i个滑动推杆滑动套接在第i个套管中，第i个滑动推杆在相应套管中的滑动方向与该套管的中心线平行；第i个簧件的两端分别连接第i个套管与第i个滑动推杆，第i个簧件使得第i个滑动推杆倾向于离开第i个套管；第i个限位块与第i个套管固接，在初始位置时在第i个簧件的弹力下第i个滑动推杆与第i个限位块接触，第i个限位块限制第i个滑动推杆沿离开第i个套管的方向滑动的极限位置；在初始位置时，所有滑动推杆的中心线相互平行；其特征在于：该流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置还包括膜皮、M个腱绳、夹紧圈、流体和流体驱动源；所述基座包括至少一个端口；所述流体驱动源与端口相连通；所述夹紧圈将膜皮固接在基座上；所述膜皮可变形，膜皮上有K个通孔，第i个套管套固在第i个通孔中；所有所述滑动推杆的一端均从套管的同一侧伸出；所述膜皮的一侧、基座的内壁和所有套管的外表面构成密封的腔室，所述流体存在于腔室中；M个腱绳设置在腔室中，所述腱绳的两端分别连接基座的内壁和膜皮的表面；在初始位置时腔室内充满流体；所述腱绳的长度设置为在初始位置时使膜皮下表面保持平面的长度；其中，K为大于2的自然数；i＝1,2…,K；i为自然数；M为大于0的自然数。

2.根据权利要求1所述的流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置，其特征在于：所述流体驱动源采用可逆作用泵。

3.根据权利要求1所述的流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置，其特征在于：所述流体为液体。

4.根据权利要求3所述的流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置，其特征在于：所述液体为水。

5.根据权利要求1所述的流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置，其特征在于：所述膜皮采用柔性材料制作。