[实用新型]一种4×2轮式车辆型AGV转向系统

权利要求书

1.一种4×2轮式车辆型AGV转向系统，其特征在于，由转向桥(1)、电动推杆(2)、多合一控制器(3)、整车控制器(4)、车载自动导引运行模块(5)、24V蓄电池(6)、动力电池(7)、角度传感器(8)、遥控装置车载端(9)、遥控装置手持端(10)组成；

所述的转向桥(1)、多合一控制器(3)、整车控制器(4)、车载自动导引运行模块(5)、24V蓄电池(6)、动力电池(7)、遥控装置车载端(9)分别与4×2轮式车辆型AGV车架连接；所述电动推杆(2)固定端与4×2轮式车辆型AGV车架连接，电动推杆(2)伸缩端与转向桥(1)转向节臂连接；所述角度传感器(8)由媒介端(81)和检测端(82)组成；所述媒介端(81)与转向桥(1)主销固定连接，所述检测端(82)与转向桥(1)的转向节固定连接；

所述的电动推杆(2)经高压连接线路与多合一控制器(3)进行电连接，所述多合一控制器(3)经高压连接线路与动力电池(7)相连接；

所述的电动推杆(2)、多合一控制器(3)、整车控制器(4)、车载自动导引运行模块(5)、动力电池(7)、角度传感器(8)、遥控装置车载端(9)经低压电源线与24V蓄电池(6)电连接；所述电动推杆(2)、多合一控制器(3)、车载自动导引运行模块(5)、动力电池(7)、角度传感器(8)、遥控装置车载端(9)经CAN线与整车控制器(4)连接；

所述的遥控装置手持端(10)与遥控装置车载端(9)无线连接，用于AGV车辆的人工控制。

2.根据权利要求1所述的一种4×2轮式车辆型AGV转向系统，其特征在于，所述的多合一控制器(3)至少包括一个配电模块(31)、一个DC/AC模块(32)、一个DC/DC模块(33)。

3.根据权利要求1所述的一种4×2轮式车辆型AGV转向系统，其特征在于，所述的动力电池(7)向多合一控制器(3)输出高压直流电；所述的多合一控制器(3)内的配电模块(31)将来自动力电池(7)的高压直流电分配至多合一控制器(3)内的DC/AC模块(32)、DC/DC模块(33)；所述的DC/AC模块(32)向电动推杆(2)输出高压交流电；所述的DC/DC模块(33)向24V蓄电池(6)输出低压直流电。

4.根据权利要求1所述的一种4×2轮式车辆型AGV转向系统，其特征在于，所述的电动推杆(2)为CAN通讯控制；所述整车控制器(4)通过CAN通讯控制电动推杆(2)动作。

5.根据权利要求1所述的一种4×2轮式车辆型AGV转向系统，其特征在于，所述的角度传感器(8)采用CAN数据输出单圈绝对值编码器来对车轮偏转角度进行反馈，在车辆转向桥（1）的转向节的零位标定好之后，通过检测转向节的转角度来测得车轮的偏转角度。

6.根据权利要求1所述的一种4×2轮式车辆型AGV转向系统，其特征在于，所述的车载自动导引运行模块(5)由上位机(51)、导航传感器(52)、触摸显示屏(53)、通讯转换模块(54)组成；所述导航传感器(52)、触摸显示屏(53)、通讯转换模块(54)经连接线与上位机(51)连接；

所述的上位机(51)用于AGV运行路径信息存储、自动导引运行控制数据融合处理、AGV运行的精确控制及AGV运行相关信息的互通；

所述的导航传感器(52)实时采集AGV的位置信息和航向角信息上传至上位机(51)，所述的上位机(51)处理导航传感器(52)采集的AGV的位置信息和航向角信息数据对AGV运行进行精确控制；

所述的触摸显示屏(53)用于控制参数的输入、AGV运行路径规划、AGV运行相关参数信息、故障信息的显示，便于人机交互；

所述的通讯转换模块(54)用于上位机(51)与整车控制器(4)之间有线通信转换或是上位机(51)与后台系统之间的无线通信转换。

7.根据权利要求6所述的一种4×2轮式车辆型AGV转向系统，其特征在于，所述的导航传感器(52)为视觉导航传感器或激光导航传感器或惯性导航传感器或GNSS导航传感器或激光导航传感器、惯性导航传感器与GNSS导航传感器的组合。