[实用新型]一种基于履带式多功能机器人

权利要求书

1.一种基于履带式多功能机器人，其特征在于，包括车体、行走模块、感知模块、控制模块、通信模块、作业模块及挂接平台；其中，所述行走模块、感知模块、控制模块、通信模块、挂接平台均设置于车体上，所述作业模块通过挂接平台与车体连接；所述行走模块、感知模块、通信模块、作业模块、挂接平台均与控制模块电连接；所述作业模块为采摘机构或喷药机构或巡检机构；所述行走模块包括驱动模块及履带。

2.根据权利要求1所述的一种基于履带式多功能机器人，其特征在于：所述挂接平台包括左弓形部件、右弓形部件、转动轮盘、滑动装置，其中，所述左弓形部件、右弓形部件之一与车体固定连接，另一通过转动轮盘及滑动装置与车体滑动连接，所述左弓形部件、右弓形部件的弓形上部具有锯齿状区域、弓形下部具有凸出的连接柱、中部具有小凹槽；所述挂接平台上还设有通信及供电接口；所述转动轮盘具有锁止装置。

3.根据权利要求2所述的一种基于履带式多功能机器人，其特征在于：所述作业模块包括作业机构及挂接主体，所述挂接主体包括作业安装部、上挂接部、下挂接部；其中，所述作业安装部设有用于安装作业机构的安装槽；所述上挂接部包括上挂接主体及设于上挂接主体内且分别凸出上挂接主体两侧的两个缓冲连接柱，所述两个缓冲连接柱在上挂接主体内部通过第一弹簧连接；所述上挂接主体的上部左右侧部设有软体部；所述下挂接部包括下挂接主体及分别设于下挂接主体下部两侧的两个凹形容纳件，所述两个凹形容纳件在所述下挂接主体内通过第二弹簧连接；所述挂接主体上还设有通信及供电线缆。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种基于履带式多功能机器人，其特征在于：所述采摘机构包括挂接模块、升降平台、可伸缩机械臂、采摘机构、第二摄像模块及测距模块，所述挂接模块与所述升降平台固定连接，所述可伸缩机械臂安装在所述升降平台上，所述可伸缩机械臂的末端安装有采摘机构、第二摄像模块及测距模块。

5.根据权利要求1-3任一项所述的一种基于履带式多功能机器人，其特征在于：所述喷药机构包括电动伸缩杆一、药液箱、加压器、导液管及喷头，所述导液管经所述加压器与药液箱连接，所述导液管与喷头连接，所述导液管及喷头设置于电动伸缩杆一上。

6.根据权利要求1-3任一项所述的一种基于履带式多功能机器人，其特征在于：所述巡检机构包括电动伸缩杆及第三摄像模块，所述摄像头设置于电动伸缩杆的顶部。

7.根据权利要求1所述的一种基于履带式多功能机器人，其特征在于：所述感知模块包括测速传感器、姿态传感器、定位器及第一摄像模块；所述控制模块用于基于测速传感器测得的所述车速、姿态传感器测得的姿态、定位器测得的位置信息及第一摄像模块测得的环境图像实时调整车辆的行进速度及方向，以实现按照规划路线行驶及自动避障。

8.根据权利要求1所述的一种基于履带式多功能机器人，其特征在于：还包括电力模块，所述电力模块包括蓄电池及充电模块。

9.根据权利要求8所述的一种基于履带式多功能机器人，其特征在于：还包括与蓄电池连接的太阳能充电板。