[实用新型]控制棒驱动机构下部Ω焊缝视频检查装置

权利要求书

1.一种控制棒驱动机构下部Ω焊缝视频检查装置，其特征在于：该装置包括车体(1)、多自由度机械臂(2)以及云台摄像头(3)，其中，车体(1)可直行、后退及转弯，在车体(1)上设置有多自由度机械臂(2)，所述多自由度机械臂(2)可收拢或端部提升一定高度；在所述的多自由度机械臂(2)端部设置有云台摄像头；所述的多自由度机械臂(2)处于收拢状态时，所述检查装置可整体通过压力容器上端通风孔进入保温层内。

2.根据权利要求1所述的一种控制棒驱动机构下部Ω焊缝视频检查装置，其特征在于：所述的车体(1)包括电机(4)、减速箱(5)以及箱体(8)，其中，在箱体(8)内部设有两组电机(4)以及相配套的减速箱(5)；所述的两组减速箱(5)输出分别与箱体(8)两侧的轮胎(11)传动连接，通过两组电机(4)独立动力输出，控制车体(1)前进、后退或转弯。

3.根据权利要求2所述的一种控制棒驱动机构下部Ω焊缝视频检查装置，其特征在于：所述的两个减速箱(5)分别与两个电机(4)相连接；两组锥齿轮(6)通过轴承(7)设置在减速箱(5)输出端的箱体(8)上，并使锥齿轮(6)中心孔与减速箱(5)转子相连接；所述的两组锥齿轮(6)外圆与设置在箱体(8)左右两端的传动轴(9)相连接，在所述的传动轴(9)上设有齿轮(10)，并通过若干个齿轮传动与设置在箱体(8)同侧另一端的转轴相连接，并在伸出箱体(8)上的传动轴(9)和转轴上设置有轮胎(11)或者履带，利用两个电机分别为箱体(8)左右两侧的轮胎或履带提供独立的动力输出，实现车体(1)的前进、后退和转弯。

4.根据权利要求1所述的一种控制棒驱动机构下部Ω焊缝视频检查装置，其特征在于：所述的多自由度机械臂(2)包括底座(12)、一级关节(14)以及二级关节(16)，其中，所述的一级关节(14)下端通过一级传动轴(13)与底座(12)相连接，使所述的一级关节(14)绕着一级传动轴(13)相对于底座(12)旋转；棒状结构的所述二级关节(16)通过二级传动轴(15)与一级关节(14)的上端端部相连接，使所述的二级关节(16)可绕着二级传动轴(15)相对于一级关节(14)上端旋转；云台摄像头(3)固定在二级关节(16)的末端。

5.根据权利要求1或4所述的一种控制棒驱动机构下部Ω焊缝视频检查装置，其特征在于：所述的云台摄像头(3)包括摄像头底座(17)、旋转环(18)以及俯仰球(19)，其中，旋转环(18)固定在摄像头底座(17)上，并在旋转环(18)端部安装有俯仰球(19)上，旋转环(18)可绕摄像头底座360度旋转，俯仰球(19)可绕着旋转环进行180度俯仰；在俯仰球(19)上固定安装有摄像头(20)和LED灯(21)。