[实用新型]四驱全方位智能运输车

权利要求书

1.四驱全方位智能运输车，其特征在于包括车架、蓄电池、控制箱、动力电机、转向电机和置物装置，所述车架的底部四个角设有车轮，车架上部设有支撑面，所述蓄电池设置在所述车架内部，所述控制箱固定在车架上，所述动力电机设有四个，其动力输出轴分别固定在车轮的中心，所述转向电机设有四个，分别与车轮的转向轴连接，所述置物装置设置在车架支撑面的上部，置物装置底部的中间位置固定升降杆的一端，升降杆的另一端固定在车架上，所述控制箱控制连接动力电机、转向电机，控制箱信号连接遥控器，所述遥控器上设有按键和显示屏。

2.根据权利要求1所述的四驱全方位智能运输车，其特征在于所述控制箱包括主控模块、电源处理模块、超声波测距模块、电机驱动模块、通信模块、转向控制模块；

所述主控模块包括主控芯片U1，所述主控芯片U1为芯片IAP15W4K61S4，主控芯片U1与所述超声波测距模块、电机驱动模块、通信模块、转向控制模块均信号连接，主控芯片U1的引脚P30、P31连接对外接口J1的引脚RXD、TXD；

所述电源处理模块包括芯片U2、稳压器U3、滤波电感L1，所述芯片U2为芯片34063，芯片U2的引脚6分为两路，一路连接二极管D3的负极，另一路通过电阻R28连接芯片U2的引脚1，二极管D3的正极依次经过R27和电源开关S1连接供电蓄电池BT1的正极端向电源处理模块供电，引脚7和8连接引脚1，电容C3、C2的正极端分别连接在二极管D3的两侧，负极端接地，芯片U2的引脚4接地，引脚3通过电容C4接地，引脚2连接滤波电感L1的一端，滤波电感L1的另一端连接高精度稳压器U3的电压输入端，二极管D4反接在引脚2和接地端，串接的电阻R29、R30与电容C5、C6并接，连接在滤波电感L1的另一端，引脚5连接在电阻R29和电阻R30之间，高精度稳压器U3的输出端连接电源VCC，电容C7并接在高精度稳压器U3的输出端和接地端；

所述超声波测距模块包括超声波测距模块M1和超声波测距模块M2，超声波测距模块M1用来检测车行走的前方是否有障碍物，M2用来检测车行走的后方是否有障碍物，超声波测距模块M1的引脚VCC连接电源VCC，引脚GND接地，引脚TXD、RXD分别连接主控芯片U1的引脚P02/RXD4、P03/TXD4，超声波测距模块M2的引脚VCC连接电源VCC，引脚GND接地，脚TXD、RXD分别连接主控单片机U1的P00/RXD3、P01/TXD3；

所述电机驱动模块包括驱动模块M3、M4、M5和M6，其中M3为前左电机驱动模块，M4为前右电机驱动模块，M5为后左电机驱动模块，M6为后右电机驱动模块，M3的引脚IN1和IN2分别连接主控芯片U1的引脚P47和P11，引脚PWM连接主控芯片U1的引脚P27，引脚M+和M-分别连接前左电机E1的正负端，电源引脚经开关和接地引脚分别连接供电蓄电池BT1的正负极，M4的引脚IN1和IN2分别连接主控芯片U1的引脚P07和P06，引脚PWM连接主控芯片U1的引脚P23/PWM5，引脚M+和M-分别连接前右电机E2的正负端，电源引脚经开关和接地引脚分别连接供电蓄电池BT1的正负极；M5的引脚IN1和IN2分别连接主控芯片U1的引脚P14和P13，引脚PWM连接主控芯片U1的引脚P22/PWM4，引脚M+和M-分别连接后左电机E5的正负端，电源引脚经开关和接地引脚分别连接供电蓄电池BT1的正负极；M6的引脚IN1和IN2分别连接主控芯片U1的引脚P15和P16，引脚PWM连接主控芯片U1的引脚P21/PWM3，引脚M+和M-分别连接后左电机E6的正负端，电源引脚经开关和接地引脚分别连接供电蓄电池BT1的正负极，芯片U1的引脚P47、P11、P06、P07、P13、P14、P16、P15分别连接上拉电阻R3、R5、R7、R8、R9、R12、R10、R11；

所述通信模块包括无线通讯模块M7，所述无线通讯模块M7具有7个引脚，其中VCC、GND为本模块的供电端，引脚EN连接主控芯片U1的引脚P42，引脚RXD、TXD分别连接主控芯片U1的引脚P36/TXD_2、P37/RXD_2，引脚SET连接主控芯片U1的引脚P35；

所述转向控制模块包括转向电机M8、M9、M10、M11，所述转向电机M8、M9、M10、M11的引脚PWM分别连接主控芯片U1的引脚P17、P54、P32、P33，引脚VCC连接电源VCC，引脚GND接地，芯片U1的引脚P17、P54、P32、P33分别连接上拉电阻R27-R30。