[实用新型]一种适用于多管径的管道焊缝检测机器人

说明书

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种适用于多管径的管道焊缝检测机器人，主要包括前机体、中机体、后机体、支撑轮调节机构，蜗轮蜗杆微调机构，电机变速换向机构、中机体旋转机构部分组成，后机体与前机体机构相同，可利用支撑轮调节机构、蜗轮蜗杆微调机构调节机器人对不同管径的适应性，通过电机变速换向机构为滚轮输出强劲的动力，通过中机体旋转机构是实现摄像机对管道焊缝进行360°的三维重建，通过控制电机的正反转来控制机器人的前进和后退，当机器人到达焊缝位置时，通过中机体旋转机构带摄像机和结构光发生器对焊缝进行三维重建，精确的对焊缝质量进行检测。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种适用于多管径的管道焊缝检测机器人

背景技术

随着我国城市现代化的进程的推进，随着人民生活水平的提高，人们对石油资源的需求越来越大，随着西气东输工程的启动，管道运输在运输气体和流体方面的越来越受到人们的青睐，但是在管道焊接完成之后，人们无法用无法得知管道的焊缝情况，直接运用超声波探伤，射线探伤、磁粉探伤等探伤方式对焊缝进行检测会增加工人工作量和成本，如何减少管道焊缝不必要的探伤次数，减少检测成本和检测时间一直是一个难以解决的问题，近年来，人们提出了采用视觉系统来对焊缝进行检测，这样有助于减少检测成本和检测环节，但是能搭载视觉系统的管道焊缝检测机器人价格昂贵，检测管道单一，环境适应性较差。

发明内容

为了解决现有管道焊缝检测机器人存在的问题，本实用新型提供了一种适用于焊缝三维重建和多管径检测的管道焊缝检测机器人。

为了解决上述的技术问题，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种适用于多管径的管道焊缝检测机器人主要包括前机体、中机体、后机体、蜗轮蜗杆微调机构、支撑轮调节机构、电机变速换向机构、中机体旋转机构部分组成，其特征在于：所述前机体的后方安装有蜗轮蜗杆微调机构，前机体的前方安装有电机变速换向机构，前机体上安装有三个支撑轮调节机构，所述中机体上安装有载物台，载物台上安装有摄像机和结构光发生器，中间体的内部设置有中间体旋转机构，所述后机体与前机体的结构基本相同，与中机体连接。

所述前机体由支撑轮调节机构，蜗轮蜗杆微调机构，电机变速换向机构、同步带传动机构组成；所述前机体通过支撑架与支撑轮调节机构相连接；在前机体的外侧分布有3组相同的支撑轮调节机构。

所述支撑轮调剂机构由支撑架、滚轮、同步带、同步带轮、滚轮架构成；所述支撑架设置有位置可调安装孔，支撑架的下部设置有锥形滑块，所述滚轮上设置有均匀的滚花，所述同步带轮与滚轮同轴安装。

所述电机变速换向机构由电机、电机架、减速器，锥齿轮变速换向箱构成，所述减速器安装在电机的上方，所述减速器的上方设置有锥齿轮变速换向箱，输出轴与同步带轮相连接。

所述蜗轮蜗杆微调机构由外壳、滑轨盘、蜗轮蜗杆和后壳组成，所述滑轨盘安装在外壳的内部，所述蜗轮蜗杆安装在滑轨盘的后方，通过键与蜗轮相连，所述蜗杆的一端安装有轴承，另一端设置有旋转螺母。

所述中间体旋转机构由下外壳、上外壳、圆锥滚子轴承、连接杆、连接轴、中间连接器、电机、小齿轮组成，所述电机与小齿轮通过键连接，电机固定在中间连接器上，所述下外壳和上外壳的内部设置有内齿轮，内齿轮与小齿轮进行啮合，所述连接杆将两个连接轴与中间连接器连接成一个整体，所述中间连接器上分布着三个相同的连接杆，所述连接轴与圆锥滚子轴承配合安装。

本实用新型的有益效果在于：