[实用新型]一种多自由度反向制孔机器人

权利要求书

1.一种多自由度反向制孔机器人，包括Z轴模组(1)、X轴模组(2)、旋转模组(3)和底座(4)，其特征在于，所述Z轴模组(1)上安装有制孔工具(6)，制孔工具(6)的一端通过托块(12)和卡座(11)与第一导向柱壳体(17)相固定，所述卡座(11)的一端安装有导轨(16)，托块(12)的一端安装有第二导向柱(13)，托块(12)和第二导向柱(13)的外部包裹有螺纹导套(15)，托块(12)与导套(15)的平面间安装有缓冲弹簧(14)。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度反向制孔机器人，所述Z轴模组(1)中的第一导向柱壳体(17)与导向柱封板(18)连接成刚性结构，此刚性结构通过销轴与空心轴推杆(21)连接，空心轴推杆(21)上端由衬套(19)限位和导向，下部与丝杠螺母(25)连接，第一梯形丝杠副(20)与丝杠螺母(25)配合传动，第一梯形丝杠副(20)的下端安装有第一轴承座(24)，并且下部连接第一减速机(23)，第一减速机(23)的另一侧安装有第一伺服电机(22)。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度反向制孔机器人，其特征在于：所述Z轴模组(1)安装在X轴模组(2)上，X轴模组(2)的一侧安装有第二伺服电机(31)，第二伺服电机(31)通过弹性联轴器(30)与第二梯形丝杠副(27)连接，所述第二梯形丝杠副(27)通过螺母(26)与Z轴模组(1)的框架连接，第二梯形丝杠副(27)的两端由固定轴承座(28)和支承轴承座(29)定位。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度反向制孔机器人，其特征在于：所述X轴模组(2)安装在旋转模组(3)上的第一回转支承(32)上，第一回转支承(32)外侧为齿轮，侧边安装有第三伺服电机(35)，第三伺服电机(35)的一端通过第二减速机(34)与第一齿轮(33)连接，旋转模组(3)的框架上，与第一回转支承(32)的垂直面上安装有外齿圈(36)，外齿圈(36)的中心处设置有转轴(37)。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度反向制孔机器人，其特征在于：所述旋转模组(3)安装在底座(4)上，旋转模组(3)的转轴(37)安装在第二轴承座(44)中，并可沿其轴线做垂直旋转，底座(4)框架(43)的一侧安装有第四伺服电机(38)，第四伺服电机(38)通过第三减速机(39)与第二齿轮(40)连接，第二齿轮(40)与旋转模组(3)上的外齿圈(36)啮合。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度反向制孔机器人，其特征在于：所述底座(4)上的焊接框架(43)的底部四个拐角处安装有支撑脚(41)，焊接框架(43)下部安装有第二回转支承(42)。

7.根据权利要求1所述的一种多自由度反向制孔机器人，其特征在于：所述Z轴模组(1)上安装随动保护罩(7)，所述X轴模组(2)上安装保护罩(8)，随动保护罩(7)从上方和侧边遮盖住保护罩(8)的中间部分，保护罩(8)两侧设计斜角，所述旋转模组(3)上安装软性保护罩(9)。

8.根据权利要求1所述的一种多自由度反向制孔机器人，其特征在于：所述底座(4)的一侧安装有按钮盒(10)，按钮盒(10)的一端设置有线路管支架(5)。