[实用新型]一种应用于煤栅内的自动推煤机定位系统

权利要求书

1.一种应用于煤栅内的自动推煤机定位系统，其特征在于，包括煤栅(10)、煤堆(40)、轨道(20)、定位机器人(30)、推煤机(50)、基站(60)，所述煤堆(40)放置于煤栅(10)的底部，所述轨道(20)安装在煤栅(10)上，所述定位机器人(30)在轨道(20)上运动，所述定位机器人(30)设有激光雷达(31)、电池(33)、定位机器人控制系统(34)、网络通信模块B(35)、球形摄像机(36)、充电系统(37)，所述推煤机(50)包括推煤机主体(51)、车载控制系统(52)、网络通信模块A(53)、惯性导航系统(54)，所述车载控制系统(52)、网络通信模块A(53)、惯性导航系统(54)安装在推煤机主体(51)上，所述激光雷达(31)、球形摄像机(36)、网络通信模块B(35)都与定位机器人控制系统(34)电性连接，所述激光雷达(31)、定位机器人控制系统(34)、网络通信模块B(35)、球形摄像机(36)都与电池(33)电性连接，所述充电系统(37)与电池(33)电性连接，所述网络通信模块A(53)、网络通信模块B(35)都与基站(60)无线连接，所述网络通信模块A(53)与网络通信模块B(35)无线连接，所述网络通信模块A(53)通过车载控制系统(52)连接惯性导航系统(54)。

2.根据权利要求1所述一种应用于煤栅内的自动推煤机定位系统，其特征在于，所述轨道(20)位于煤堆(40)的上方。

3.根据权利要求1所述一种应用于煤栅内的自动推煤机定位系统，其特征在于，所述激光雷达(31)、球形摄像机(36)位于定位机器人(30)的底端。

4.根据权利要求1所述一种应用于煤栅内的自动推煤机定位系统，其特征在于，所述惯性导航系统(54)用于获取推煤机的姿态角度。

5.根据权利要求4所述一种应用于煤栅内的自动推煤机定位系统，其特征在于，所述姿态角度包括俯仰角、倾斜角和偏航角。

6.根据权利要求4所述一种应用于煤栅内的自动推煤机定位系统，其特征在于，所述惯性导航系统(54)包括陀螺仪、加速度计及电子罗盘。

7.根据权利要求1所述一种应用于煤栅内的自动推煤机定位系统，其特征在于，所述车载控制系统(52)包括ARM和GPU。

8.根据权利要求1所述一种应用于煤栅内的自动推煤机定位系统，其特征在于，所述球形摄像机(36)用于对推煤机(50)进行图像监控。