[实用新型]一种快速定位机械臂装置

权利要求书

1.一种快速定位机械臂装置，包括传动系统、传感器系统、板载处理中心、移动平台、电源和机械臂机架，其特征在于：

所述传动系统包括四只总线舵机，传动系统与机械臂机架组成机械臂主体部分，传感器系统安装在机械臂腕部末端平面上；板载处理中心和传动系统分别固定在移动平台上，电源为移动平台供电。

2.根据权利要求1所述的一种快速定位机械臂装置，其特征在于：

所述传感器系统包括一个USB摄像头和三个激光测距传感器。

3.根据权利要求1所述的一种快速定位机械臂装置，其特征在于：

所述板载处理中心包括一块工业级智能AI处理器及其相应的外围电路。

4.根据权利要求1所述的一种快速定位机械臂装置，其特征在于：

所述移动平台上底板靠近车尾处有四个螺纹孔，用于安装板载处理中心；靠近车头方向有一个总线舵机安装槽，用于安装基部底座圆盘的总线舵机；下底板四角有螺纹孔，用于安装电池仓；电池仓内通过一块中央隔板隔开，两个仓室分别放置一块电池为移动平台供电。

5.根据权利要求1所述的一种快速定位机械臂装置，其特征在于：

所述四只总线舵机分别安装在机械臂机架的基部底座、大臂关节、小臂关节以及腕部关节处；其中机械臂基部底座圆盘的中心与总线舵机输出主轴重合，总线舵机配装圆形舵盘，圆形舵盘安装在基部底座圆盘的下表面，通过四颗螺丝将基部底座圆盘和总线舵机舵盘固定连接；在基部底座的上顶端有一个U型槽连接件，U型槽连接件两边的对称位置各有一个突出的圆形凸台，凸台中央设有圆形凹槽，在U型槽连接件的一边有四个螺丝孔位，将总线舵机底部外壳上的螺丝孔位与U型槽连接件上的螺丝孔位对齐，并通过四颗螺丝将总线舵机安装在基部底座上顶端的U型槽内，并给总线舵机配装圆形舵盘，然后将大臂连杆下端部的U型槽连接件与基座上顶端U型槽连接件进行连接，其中大臂下端部的U型槽连接件两边的对称位置各有一个圆形凸缘，在U型槽连接件的一边有四个螺丝孔和总线舵机的舵盘进行固定，大臂连杆下端部U型槽连接件的圆形凸缘套进基部底座上顶端U型槽连接件的圆形凹槽内；小臂关节的总线舵机安装方式同大臂关节；腕部关节为一只长U型连接件，其中与小臂连杆上端部的连接方式与大臂连杆下端部与基部底座上端部的连接方式相同，在腕部关节的末端平面上有四个螺丝孔，用于安装传感器安装平台。

6.根据权利要求2所述的一种快速定位机械臂装置，其特征在于：

所述USB摄像头安装在腕部关节末端的传感器安装平台上，摄像头安装在传感器安装平台的几何中心，并且摄像头视线与传感器安装平台所在平面垂直；所述激光测距传感器安装在摄像头的外围，并且摄像头位于三个激光测距传感器的位置所构成的三角形的几何中心。

7.根据权利要求1所述的一种快速定位机械臂装置，其特征在于：

所述板载处理中心安装在移动平台上底板的上平面上，方便开发人员进行程序的调试与烧写；板载处理中心所在电路板与移动平台的上底板通过内六角螺纹柱进行固定，在电路板与螺纹柱之间设有防震弹簧。

8.根据权利要求1所述的一种快速定位机械臂装置，其特征在于：

所述电源为两块锂电池，通过电池仓与机械臂固连，其中电池仓为矩形盒状结构，电池仓的上盖为滑动形式，电池仓内部通过隔板将电池仓分成大小不同的两块区域，用于对两块锂电池的固定，电池仓与移动平台的下底板之间通过预先设计的螺纹孔连接。

9.根据权利要求1所述的一种快速定位机械臂装置，其特征在于：

所述电源、总线舵机与控制板之间通过航空插头进行连接，防止机械臂在作业过程中因震动而弄断连接线。