[实用新型]机器臂末端工具快换装置

权利要求书

1.一种机器臂末端工具快换装置，其特征在于，包括：主轴端机构、活动设置在所述主轴端机构中的锁定机构、及与主所述轴端机构可拆卸连接的工具端机构；所述主轴端机构包括第一轴体、沿轴向连接所述第一轴体的第二轴体、及固定设置在所述第一轴体中的固定磁件；所述第二轴体上设有径向贯穿的卡孔；所述锁定机构包括活动穿设在所述第二轴体中的限位杆、连接所述限位杆靠近所述固定磁件一端的活动磁件、及活动设置在所述卡孔中的卡锁件；所述限位杆外侧设有深度沿轴向变化的调节槽；所述卡锁件局部容置在所述调节槽中；所述工具端机构可拆卸套设在所述第二轴体上；所述卡锁件通过外凸出所述第二轴体，将所述工具端机构锁定在所述第二轴体外。

2.根据权利要求1所述的机器臂末端工具快换装置，其特征在于，所述限位杆在所述调节槽的内侧设有解锁槽面；所述限位杆在所述调节槽内侧还设有倾斜槽面，所述倾斜槽面相对所述限位杆的轴向倾斜设置，且所述倾斜槽面相对所述限位杆轴心的距离沿靠近所述解锁槽面的方向上减小；所述限位杆在所述解锁槽面与所述倾斜槽面之间设有过渡槽面；所述过渡槽面延伸方向与所述限位杆的轴向平行或接近平行；所述解锁槽面、所述过渡槽面、及所述倾斜槽面的平均外径依次递增；所述锁定机构还包括弹性件，所述弹性件用于使所述倾斜槽面往靠近所述卡锁件的方向移动。

3.根据权利要求1所述的机器臂末端工具快换装置，其特征在于，所述第二轴体靠近所述第一轴体的一端沿径向往外延伸有凸环部；所述凸环部的宽度与所述第一轴体的厚度接近或一致。

4.根据权利要求3所述的机器臂末端工具快换装置，其特征在于，所述工具端机构包括第一工具载件、及连接所述第一工具载件的第二工具载件；所述第一工具载件包括活动套设在所述第二轴体上的主套筒、及连接所述主套筒的固定环；所述主套筒的内侧设有用于容纳所述卡锁件的卡槽。

5.根据权利要求4所述的机器臂末端工具快换装置，其特征在于，还包括用于提供气流对接的气路机构；所述气路机构包括连接所述第一轴体的第一气管接头；所述第一轴体中设有连通所述第一气管接头的第一通气道；所述凸环部上设有用于连通所述第一通气道的第二通气道；所述气路机构还包括连接所述第二工具载件的第二气管接头；所述第二工具载件上设有连通所述第二气管接头的第三通气道；所述固定环上设有连通所述第三通气道的第四通气道。

6.根据权利要求5所述的机器臂末端工具快换装置，其特征在于，还包括下述方案中的至少一个：

所述气路机构还包括连接所述凸环部外侧的外密封垫圈；所述外密封垫圈环绕所述第二通气道出口；所述固定环朝向所述凸环部的一侧设有锥面凹槽，所述锥面凹槽连通所述第四通气道；所述锥面凹槽用于容纳所述外密封垫圈；

所述气路机构还包括设置在所述凸环部与所述第一轴体端面之间的第一内密封圈，所述第一内密封圈分别环绕所述第一通气道及所述第二通气道的内部端口设置；所述气路机构还包括设置在所述固定环与所述第二工具载件之间的第二内密封圈，所述第二内密封圈分别环绕所述第四通气道及所述第三通气道的内部端口设置。

7.根据权利要求1所述的机器臂末端工具快换装置，其特征在于，还包括用于提供信号传送或电源供应的电气机构；所述电气机构包括连接所述主轴端机构的第一电气接头、及连接所述工具端机构的第二电气接头；在所述工具端机构锁定到所述主轴端机构上后，所述第一电气接头与所述第二电气接头之间通过电气端口传递信号或电源。

8.根据权利要求5至7任意一项所述的机器臂末端工具快换装置，其特征在于，所述工具端机构的内腔的内径与所述第二轴体的外径接近或一致；所述主轴端机构还包括设置在所述第二轴体附近的锥头定位销；所述锥头定位销的尖端朝向所述工具端机构。

9.根据权利要求1所述的机器臂末端工具快换装置，其特征在于，所述限位杆为中空设置；所述限位杆的内腔与所述调节槽之间通过置入槽连通；所述置入槽的宽度可让所述卡锁件通过。

10.根据权利要求1所述的机器臂末端工具快换装置，其特征在于，所述主轴端机构还包括连接所述第一轴体的轴侧盖板，所述轴侧盖板连接在所述第一轴体背向所述第二轴体一侧的端面上；所述固定磁件固定连接在所述轴侧盖板的内侧；所述主轴端机构包括设置在所述轴侧盖板外侧的轴侧定位销；所述工具端机构在背向所述第一轴体的一侧设有工具侧定位销。