[实用新型]巡检飞行机器人与自动机巢信息交互系统

权利要求书

1.一种巡检飞行机器人与自动机巢信息交互系统，包括巡检飞行机器人和自动机巢主体，其特征在于，所述的巡检飞行机器人内置飞行控制模块，所述的自动机巢主体内置微处理器模块；

飞行控制模块与AY-LORA无线通信模块一、GPS模块、MAG模块、DTU模块、RTK模块一、FDR模块、LED指示灯模块、IMU模块和动力模块进行连接；

自动机巢微处理器模块与AY-LORA无线通信模块二、RTK模块二和机械臂控制模块进行连接；

所述的AY-LORA无线通信模块一和AY-LORA无线通信模块二用于建立巡检飞行机器人和自动机巢主体之间的信息交互；

所述的GPS模块用于实时采集巡检飞行机器人的经纬度数据信息，并将采集到的经纬度数据信号实时发送给飞行控制模块；

所述的MAG模块用于实时采集巡检飞行机器人的地磁数据信息，并将采集到的地磁数据信号实时发送给飞行控制模块；

所述的DTU模块用于接收自动机巢中心站下达的巡检任务信息，并将接收到的巡检任务数据信号实时发送给飞行控制模块；

所述的RTK模块一用于实时采集巡检飞行机器人的坐标数据信息，并将采集到的坐标数据信号实时发送给飞行控制模块；

所述的FDR模块用于实时存储巡检飞行机器人的数据信息；

所述的LED指示灯模块用于指示巡检飞行机器人的状态；

所述IMU模块用于实时采集巡检机器人的角速率、加速度和姿态数据信息，并将采集到的角速率、加速度和姿态数据信号实时发送给飞行控制模块；

所述的动力模块用于接收飞控PWM信号来完成不同速度的巡检飞行，并将自身的电机转速数据信号反馈至飞行控制模块；

所述的飞行控制模块用于接收AY-LORA无线通信模块一、GPS模块、MAG模块、DTU模块、RTK模块一、FDR模块、IMU模块和动力模块发送的数据信号，对接收到的数据信号进行分析和处理，并生成相应的实时飞行控制指令；

所述的RTK模块二用于实时采集自动机巢主体的坐标数据信息，并将采集到的坐标数据信号实时发送给自动机巢微处理器模块；

所述的机械臂控制模块用于执行自动机巢微处理器模块发出的控制指令；

所述的自动机巢微处理器模块用于接收RTK模块二、AY-LORA无线通信模块二和机械臂控制模块发送的数据信息，并对接收到的数据信号进行分析和处理，并对机械臂控制模块发出指令，同时实现与飞行控制模块之间的信息交互。

2.根据权利要求1所述的一种巡检飞行机器人与自动机巢信息交互系统，其特征在于，所述的机械臂控制模块为PLC控制器。

3.根据权利要求1或2所述的一种巡检飞行机器人与自动机巢信息交互系统，其特征在于，所述的AY-LORA无线通信模块一、GPS模块、MAG模块、DTU模块、RTK模块一、FDR模块、IMU模块和动力模块均通过CAN1总线与飞行控制模块连接；LED指示灯模块单独通过CAN2总线与飞行控制模块连接。