[实用新型]一种药物取送派发机器人及控制系统

权利要求书

1.一种药物取送派发机器人，其特征在于：包括分类盛放药品的药品箱、设在所述药品箱一侧的滑轨驱动机构、在所述滑轨驱动机构上滑动的可升降取药机构和送药发药机构，所述可升降取药机构包括在所述滑轨驱动机构上滑动的滑动支架、固定在所述滑动支架上的取药平台升降机构、设在所述取药平台升降机构顶部的取药机械臂和与所述取药机械臂固定连接的抓药机构；所述送药发药机构包括送药发药驱动机构、固定所述送药发药驱动机构上的送药发药平台升降机构、用于固定药袋的药袋机构和撑袋机械臂，所述药袋机构和撑袋机械臂固定在送药发药平台升降机构上方。

2.根据权利要求1所述的一种药物取送派发机器人，其特征在于：所述药品箱包括若干储药格，所述储药格的内部设有药品托盘、托药电推杆和托药剪叉机构，所述药品箱的侧边顶部设有限位传感器和灰度传感器，底部设有用于控制所述滑轨驱动机构的导轨端控制箱。

3.根据权利要求1所述的一种药物取送派发机器人，其特征在于：所述抓药机构包括抓药吸盘架、固定在所述抓药吸盘架后侧的视觉传感器和固定在所述抓药吸盘架前侧的抓药吸盘。

4.根据权利要求1所述的一种药物取送派发机器人，其特征在于：所述送药发药机构还包括送药发药平台，所述药袋机构和撑袋机械臂固定在所述送药发药平台上表面，所述药袋机构包括竖直设置的药袋背板、用于挂在所述药袋背板上的若干药袋、固定在所述药袋背板上的皮筋固定卡和药袋固定皮筋。

5.根据权利要求1所述的一种药物取送派发机器人，其特征在于：所述撑袋机械臂的顶部还设有送药发药吸盘。

6.根据权利要求1所述的一种药物取送派发机器人，其特征在于：所述送药发药驱动机构包括送药发药机器人驱动箱和固定在所述送药发药机器人驱动箱下方的驱动轮。

7.一种药物取送派发机器人控制系统，包括权利要求1～6任一项所述的一种药物取送派发机器人，其特征在于，包括药物取送派发机器人、控制系统、传感器和驱动器，所述传感器和驱动器固定在所述药物取送派发机器人上或周边，所述控制系统接收所述传感器反馈的信号并处理，向所述驱动器发送控制命令，由所述驱动器驱动所述药物取送派发机器人工作。

8.根据权利要求7所述的一种药物取送派发机器人控制系统，其特征在于，所述控制系统包括中心控制系统、图像处理单元、语音处理单元、通讯处理单元，所述中心控制系统分别与所述图像处理单元、语音处理单元、通讯处理单元连接，所述通讯处理单元用于实现本地或远程通信。