[实用新型]一种异型机械臂

权利要求书

1.一种异型机械臂，包括底座，其特征在于，底座上设有：

第一机械臂，具有一对相互平行的第一侧臂、第一摆动装置，第一侧臂下端通过第一摆动装置与底座活动连接，第一摆动装置用于使第一侧臂在底座上做前后旋转摆臂；

第二机械臂，具有一对相互平行的第二侧臂、第二摆动装置，第二侧臂下端通过第二摆动装置与第一侧臂上端活动连接，第二摆动装置用于使第二侧臂在第一侧臂上端做前后旋转摆臂；

第三机械臂，具有一对相互平行的第三侧臂、第三摆动装置，第三侧臂下端通过第三摆动装置与第二侧臂上端活动连接，第三摆动装置用于使第三侧臂在第二侧臂上端做水平旋转摆臂；

第四机械臂，具有一对相互平行的第四侧臂、第四摆动装置，第四侧臂下端通过第四摆动装置与第三侧臂上端活动连接，第四摆动装置用于使第四侧臂在第三侧臂上端做竖直旋转摆臂。

2.根据权利要求1所述的一种异型机械臂，其特征在于，第一摆动装置包括横向安装在第一侧臂下端的第一减速机，还包括安装在第一减速机上的第一驱动马达，第一减速机用于活动连接底座和第一侧臂。

3.根据权利要求1所述的一种异型机械臂，其特征在于，第二摆动装置包括横向安装在第二侧臂下端的第二减速机，还包括安装在第二减速机上的第二驱动马达，第二减速机用于活动连接第一侧臂和第二侧臂。

4.根据权利要求1所述的一种异型机械臂，其特征在于，第三摆动装置包括第一连接板、第二连接板，第一连接板左右两侧连接平行的第二侧臂的上端，第二连接板左右两侧连接平行的第三侧臂的下端，第三摆动装置还包括纵向安装于第一连接板、第二连接板间的第三减速机、安装在第三减速机上的第三驱动马达，第三减速机用于活动连接第一连接板和第二连接板。

5.根据权利要求1所述的一种异型机械臂，其特征在于，第四摆动装置包括连接轴，连接轴的两轴端连接平行的第三侧臂且在第三侧臂上端径向旋转，第四侧臂下端固定于连接轴上，第四摆动装置还包括横向安装于第三侧臂中段内侧的第四减速机，第四减速机上安装有第四驱动马达，位于第四减速机右侧的第四减速机输出轴向外穿出第三侧臂，且穿出部分连接有主动轮，连接轴右侧向外穿出第三侧臂，且穿出部分连接有从动轮，主动轮和从动轮在同一竖直平面上，从动轮上设有与主动轮连接的第一传动皮带。

6.根据权利要求1所述的一种异型机械臂，其特征在于，第四侧臂上端设有第三连接板，第三连接板左右两侧连接平行的第四侧臂的上端，第三连接板上端安装有传动箱，所述传动箱左侧固定有第一气缸，第一气缸的活塞上端连接有第一发爪。

7.根据权利要求6所述的一种异型机械臂，其特征在于，所述传动箱右侧固定有第二气缸，第二气缸的活塞上端连接有第二发爪。

8.根据权利要求6-7任一项所述的一种异型机械臂，其特征在于，第三连接板下端竖直安装有第五减速机，第五减速机上安装有第五驱动马达，位于第五减速机上端的第五减速机输出轴穿入传动箱，且穿入部分连接有第一锥齿轮，传动箱上端竖直安装有环形的固定盘，固定盘下端内侧成型有凹槽，固定盘内设有大齿轮，大齿轮下端外侧成型有与固定盘凹槽配合装配的凸台，传动箱上端通过轴承连接有第一传动轴，第一传动轴的其中一端为可转动安装于传动箱上端的安装端，第一传动轴上远离安装端的另一端为与大齿轮外侧齿牙啮合的齿形端，传动箱内中部通过轴承可转动安装有与第一传动轴平行的第二传动轴，第二传动轴上固定有与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，第二传动轴上还设有第二传动皮带，第二传动皮带连接第一传动轴与第二传动轴。