[实用新型]一种行走式龙门吊码垛机器人

说明书

本实用新型提供了一种行走式龙门吊码垛机器人，其包括：行走式龙门架和三轴机械手，所述行走式龙门架用于支撑和移动三轴机械手本体，所述行走式龙门架的移动和所述三轴机械手的动作是由计算机控制单元控制。采用本实用新型的技术方案，可以增加搬运效率，降低人工成本，提升货物装车和卸载的智能化水平。

技术领域

本实用新型属于仓储物流的技术领域，涉及货物的装车和卸载的技术。更具体地，本实用新型涉及一种行走式龙门吊码垛机器人。

背景技术

在生产企业和仓库行业中，需要将袋装或箱装的货物搬运至运输货物的货车上或者将货物从货车上卸载至仓库中的指定位置。目前货物的装车和卸载普遍采用人工搬运的方式进行，这种方式的劳动强度大、搬运效率低。尤其在某些行业，例如水泥，人工搬运过程中的粉尘对工人的身体健康危害极大。针对上述问题，近年发展的几种替代人工的装卸设备，多采用直接用叉车将成垛货物装载到货车上的方式，但此种方式的弊端在于需要人工辅助，没有实现完全的自动化，而且需要回收托盘。

中国专利文献201611128070.0公开了一种自动码垛装车系统及其装车方法，此系统由固定式桁架、四轴龙门式机器人、提取货物的吸盘装置及激光传感器组成，利用激光传感器的货物码垛装车技术，实现了运输货车定位检测、货物码垛装车整个过程的全自动化。但是，该系统中的固定式桁架占地面积大，拆卸困难，无法移动，从而影响了场地的利用率和限制了货车的行驶路线以及提高了停车要求。

现有技术还存在许多不足，如占地面积大，智能化程度不足，无法实现完全的自动行驶和装卸货物。

实用新型内容

本实用新型提供了一种行走式龙门吊码垛机器人，旨在增加搬运效率，降低人工成本，提升货物装车和卸载的智能化水平。

本实用新型公开了一种行走式龙门吊码垛机器人，包括：行走式龙门架和三轴机械手，所述行走式龙门架用于支撑和移动三轴机械手本体，所述行走式龙门架的移动和所述三轴机械手的动作是由计算机控制单元控制。

所述行走式龙门架为轮式或地轨式。采用地轨式时，地轨镶嵌铺设于地坪下方，地轨上方与地面基本持平，以便于货车的通行；所述行走式龙门架底部的两根底梁均包含驱动电机和驱动轮。

所述三轴机械手为直角坐标型机器人。所述三轴机械手包括与龙门架移动方向平行的X轴，与龙门架移动方向垂直的Y轴和用于升降的Z轴。所述X轴、Y轴和Z轴为滚珠丝杆型直线模组、齿轮齿条型直线模组和同步带型直线模组中的一种或多种的组合。

所述三轴机械手还设有多线激光传感器，所述多线激光传感器的扫描方向垂直于地面，安装在可伸缩支架上，一般情况下伸出吸盘机械手，当多线激光传感器靠近障碍物时，伸缩支架把多线激光传感器缩回以免多线激光传感器碰触障碍物而损坏。所述可伸缩支架与所述三轴机械手的Z轴连接。

所述三轴机械手还设有惯性测量单元，所述惯性测量单元安装于多线激光传感器附近。

所述三轴机械手还设有货物抓取组件，所述货物抓取组件与所述三轴机械手的X轴连接。

所述货物抓取组件包括真空吸盘、吸盘支架和夹持器。所述夹持器包括夹持板和驱动夹持板的三轴三杆气缸。

采用上述技术方案，采用基于激光传感器三维扫描重建，实现了运输货车定位检测、货物码垛装车整个过程的真正全自动化，实现智能化的货车车厢定位以及对码垛过程进行科学规划，降低了人力成本和操作人员的劳动强度，提升了装车操作的安全性和可靠性；

同时，降低设备成本。有别于桁架上下货码垛机器人，该系统拆卸困难，无法移动设备，可移动式龙门吊码垛机器人易于移动，操作灵活。

附图说明

图1是本实用新型的一种行走式龙门吊码垛机器人一实施例的结构示意图。

图2是图1中三轴机器人的结构示意图。