[实用新型]一种工业机器人精度标定工具

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人精度标定工具，包括高精度球体、绝缘固定块、微细导体条、安装连接装置和信号检测显示电路；所述高精度球体为导体，接入信号检测显示电路中；所述绝缘固定块上具有一平面，微细导体条的整体位于绝缘固定块上开设的微细安装孔中，其一端凸露于该平面上，并与该平面垂直，微细导体条与信号检测显示电路电连接；本实用新型的有益效果：灯光提示，无需人眼观察点接触情况，不存在操作员视疲劳等人为因素产生误差及标定效率低下的问题；模块化结构，可根据不同型号的工业机器人选用不同规格的固定法兰盘，微细金属条等磨损部位可更换，适合批量生产，成本低廉。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及其标定工具。

背景技术

工业机器人是一种典型的机电设备，在工业生产和社会发展中发挥着重要作用。在工业机器人的实际应用中，定位精度是一个关键的性能指标。近年来，随着自动化和智能制造技术的发展，对工业机器人的定位和跟踪精度要求越来越高，特别是在焊接、装配、管道等领域。影响工业机器人跟踪精度的因素很多，如连杆的制造误差、装配误差和装配配合误差、环境温度变化等。所有这些影响都会导致控制器中嵌入的理论结构参数与实际结构参数不一致。因此，获得准确的机器人系统参数对提高机器人系统的运行精度具有重要意义。为了获得准确的参数，标定是一种有效的方法，已被广泛应用于提高工业机器人的性能和可靠性。并且每台工业机器人在出厂投入生产之前都需要进行标定。

目前，广泛应用于各工业机器人制造企业的标定方法为20次对尖标定法。这种方法采用两组刚体针尖结构：一组安装在一个固定的位置，标定过程中不能有任何位移和变形；另一组固连在工业机器人末端执行器上，随工业机器人位姿的改变而变换空间位置。首先校准TCP工具坐标系，手动控制机器人控制器使两组针尖结构针尖对针尖数次，并逐次校准控制器中的数据。随后再依次进行20次针尖点对点的操作。标定过程中，由于判断两针尖结构是否对准只能靠人眼来识别，且重复次数较多，标定过程复杂且工作人员极易视疲劳，因此存在人为因素产生误差及标定效率低下的问题。

实用新型内容

针对现有技术中的问题，提供了一种工业机器人精度标定工具。

一种工业机器人精度标定工具，包括高精度球体、绝缘固定块、微细导体条、固定法兰盘和信号检测显示电路；

所述高精度球体为导体，通过立柱安装在底座上，接入信号检测显示电路中；

所述绝缘固定块为圆盘形状，其具有一平面，微细导体条的整体位于绝缘固定块上开设的微细安装孔中，其一端凸露于该平面上，并与该平面垂直，微细导体条与信号检测显示电路电连接；

所述固定法兰盘与绝缘固定块连接，用于将绝缘固定块安装于工业机器人末端执行器上，并使微细导体条与工业机器人末端轴的轴线共线重合；

所述绝缘固定块通过连杆与固定法兰盘连接；

所述连杆为中空管，信号检测显示电路的控制板和电源设置于中空管内部。

所述信号检测显示电路中设置信号灯，当信号检测显示电路检测到微细导体条与高精度球体电连通时，信号灯亮；

所述信号灯为环形灯带，设置于连杆上。

优选的，所述信号检测显示电路包括单片机、晶振电路、复位电路、红色信号灯和绿色信号灯，所述微细导体条与作为输入口的P1.0连接，所述高精度球体接地形成零电位，P0.0作为输出口连接红色信号灯 ，P0.1作为输出口连接绿色信号灯，接通电源后，红色信号灯闪三次，完成自检，P1.0口检测到无短接，红色信号灯亮绿色信号灯灭， P1.0口检测到短接，红色信号灯灭绿色信号灯亮。

本实用新型的有益效果：

1.灯光提示，无需人眼观察点接触情况，不存在操作员视疲劳等人为因素产生误差及标定效率低下的问题；