[实用新型]一种分拣螃蟹装置中的机械爪结构

说明书

本实用新型提供了一种分拣螃蟹装置中的机械爪结构，属于自动化设备技术领域。它解决了现有分拣螃蟹装置不够灵活高效等技术问题。本机械爪结构包括基座，基座上设有能够转动的旋转盘，旋转盘水平设置在基座上侧，旋转盘上固设有竖向的连接臂，连接臂的上端铰接有能够上下摆动的摆动臂组件，摆动臂组件的外端设有安装座，安装座上设有三角夹爪，三角夹爪包括三个卡爪，三个卡爪周向均匀间隔分布，卡爪的外端均具有向内侧倾斜弯折的卡钩且三个卡钩能够同步向内聚集或同步向外扩散。本实用新型中的机械爪结构活动空间大，自由灵活，作业范围更加宽泛，动作精准可靠，整体效率高。

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，涉及一种分拣螃蟹装置，特别是一种分拣螃蟹装置中的机械爪结构。

背景技术

螃蟹作为一种味道鲜美的食物，其营养丰富，含有丰富的蛋白质及微量元素，对身体有很好的滋补作用；因此广受人们的喜爱，随着人们生活水平的提高，螃蟹的市场需求量在一直扩大，螃蟹在售卖时通常会根据其性别、重量形成不同的等级，从而提高其经济价值。螃蟹的大小分拣目前大多还是以手工分拣方式为主，自动化程度低，所需要的劳动力多，生产效率低，生产成本高。

中国专利(公开号：CN108993923A，公告日：2018-12-14)公开了一种螃蟹分选系统，系统包括送料部、分拣部、控制部和气源部；送料部设有通过支撑柱支撑的输送带，输送带末端通过支架固定有相机，相机采集其下方等待区内螃蟹的图像信息并输送至控制部；分拣部设有由立柱固定的分拣盘和上支撑结构，上支撑结构位于分拣盘上方，分拣盘上设有一个等待区和多个分类孔，等待区位于输送带末端，拾取机构通过称重传感器固定在上支撑结构下方，称重传感器输出信号至控制部，拾取机构包括机械臂，以及固定机械臂底面用于吸取螃蟹的吸头，控制部输出驱动信号至机械臂；气源部包括真空泵，真空泵通过软管连接吸头，软管上设有电磁阀，控制部输出驱动信号至电磁阀。机械臂设有固定在称重传感器下方的连接盘体，连接盘体边缘每间隔120度夹角设有一个由转轴和轴座构成的动力关节，轴座固定在连接盘体上，每个转轴均与一个上臂的一端固接，三个上臂的另一端均通过从动关节与一个下臂一端连接，三个下臂的另一端均通过轴固定移动盘上，吸头固定在移动盘的下表面，每个动力关节配有一个电机，每个电机的输出轴上的齿轮均与相应动力关节的转轴上的齿轮链接，控制部输出驱动信号至每个电机。

上述专利文献中的螃蟹分选系统主要利用分拣盘来对螃蟹进行分离，由于受到分拣盘转速的影响，其整体效率较低，而且分拣时各个部件的安装精准度要求较高，使用也不够稳定可靠。

发明内容

本实用新型针对现有的技术存在的上述问题，提供一种分拣螃蟹装置中的机械爪结构，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提高分拣螃蟹的高效性和精准可靠性。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种分拣螃蟹装置中的机械爪结构，包括基座，其特征在于，所述基座上设有能够转动的旋转盘，所述旋转盘水平设置在所述基座上侧，所述旋转盘上固设有竖向的连接臂，所述连接臂的上端铰接有能够上下摆动的摆动臂组件，所述摆动臂组件的外端设有安装座，所述安装座上设有三角夹爪，所述三角夹爪包括三个卡爪，三个所述卡爪周向均匀间隔分布，所述卡爪的外端均具有向内侧倾斜弯折的卡钩且三个所述卡钩能够同步向内聚集或同步向外扩散。

其原理如下:分拣螃蟹装置上具有传动带，将基座固设在传送带的一侧，通过分拣螃蟹装置中的识别系统识别不同等级的螃蟹，然后控制系统控制本机械爪结构动作，根据程序设定抓取不同的螃蟹放置到不同的蟹框中。本技术方案中摆动臂组件能够多自由度的转动和摆动，来实现对不同方位进行抓取，根据螃蟹的不同形状大小，调整卡爪夹持抱紧的力度。抓取螃蟹时，三角夹爪中的卡爪及卡钩先向外扩散撑开，待螃蟹在三个卡钩围成的空间内时，收缩夹紧，将螃蟹完全固定，放入对应的蟹框中，然后快速恢复原状，继续作业。本装置活动空间大，自由灵活，作业范围更加宽泛，动作精准可靠，整体效率高。