[实用新型]一种定位标尺

说明书

本实施例公开了一种定位标尺，包括第一平面板、第二平面板及连接面板；所述第一平面板和第二平面板不相交；所述第一平面板和第二平面板通过所述连接面板连接；其中，所述第一平面板、第二平面板及连接面板均透X光；所述第一平面板和第二平面板上分别设置有四个标志点，且每个标志点均为不透X光部件。采用本实用新型可以有效减少定位耗时，有效提高定位效率，进而可以有效减小手术耗时。

技术领域

本实用新型涉及空间定位技术领域，具体涉及一种定位标尺。

背景技术

随着人机交互技术的发展，越来越多的手术机器人被用于辅助医生进行手术。为了提高手术精度，减少透视辐射，则需要对手术的目标位置进行准确的空间定位。

现阶段，通常将现有的定位标尺作为空间定位的参考基准。具体的，现有的定位标尺通常基于双平面定位算法的原理，在进行双平面定位时，首先，在每个平面的前后坐标系中设置三个标记点，将现有的定位标尺安于X光(X-ray)光源和X光成像设备之间，并调整X光(X-ray)光源使得光源的光轴与定位标尺的标记点垂直，以使得生成的X光透视图像中同时包括有手术部位及坐标系标记点。然后，可以基于比例变换原理计算目标位置的坐标。

现有技术中，在实操中，受手术情况的限制，通常需要多次调整位置才可以使得光轴与定位标尺的标记点垂直，导致定位耗时较长，从而导致定位效率较低。

实用新型内容

由于存在以上技术问题，本实用新型实施例提出一种定位标尺，包括第一平面板、第二平面板及连接面板；所述第一平面板和第二平面板不相交；所述第一平面板和第二平面板通过所述连接面板连接；

其中，所述第一平面板、第二平面板及连接面板均透X光；所述第一平面板和第二平面板上分别设置有四个标志点，且每个标志点均为不透X光部件。

可选的，所述连接面板的厚度、所述第一平面板的厚度及所述第二平面板的厚度均相同；所述连接面板为平面板或曲面板。

可选的，所述连接面板底面的下表面设置有第一连接接口，所述第一连接接口用于连接多自由度把持装置。

可选的，所述连接面板的一个侧面设置有第二连接接口，所述第二连接接口用于连接光学跟踪装置。

可选的，所述每个标志点均为不透X光的硬质小球。

可选的，所述每个平面板上设置的四个标志点中，任意两个标志点的间距均不同。

可选的，所述第一平面板上设置的标志点对应的交比，与第二平面板上设置的标志点对应的交比不同。

由上述技术方案可知，本实用新型实施例提供的定位标尺包括两个不相交的平面板，每一平面均有标记点。这样，无需进行角度调整，在任意角度都能够进行X光透视图像的拍摄，从而可以有效减少定位耗时，有效提高定位效率，进而可以有效减小手术耗时。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例提供的一种定位标尺的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的一种标志点定位方法的流程示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的一种标志点的分布示意图；

图4为本实用新型一实施例提供的一种标志点的分布示意图；

图5为本实用新型一实施例提供的一种X光透视图像示意图；

图6为本实用新型一实施例提供的一种射影变换示意图。