[实用新型]一种可爬楼履带式底盘机器人

说明书

一种可爬楼履带式底盘机器人，该机器人包括底盘，底盘两端通过螺钉固定安装有轮架，底盘上表面安装有对称设置的电动推杆，两个电动推杆之间的连线与轮架平行，电动推杆的筒体部分贯穿底盘的上平板后通过螺钉螺接在底盘的下平板上表面上，两个电动推杆的伸缩杆贯穿底盘的下平板分别与前链接梁与后链接梁连接，与前链接梁连接的为前电动推杆，与后链接梁连接的为后电动推杆，前链接梁长度方向对称安装的竖板上通过短轮轴安装有两个前支撑轮，后链接梁上对称安装有后支撑轮。本实用新型机器人在攀爬的过程中，减少攀爬台阶中由振动引起的机械损伤，避免传统履带在攀爬台阶的过程中，履带与台阶边缘接触面积过小，压强过大所导致的履带形变。

技术领域

本实用新型属于越障机构技术领域，具体涉及一种可爬楼履带式底盘机器人。

背景技术

履带是一种适应地形能力强，适合攀爬越障的装置，所以在机器人领域中广泛使用。但是现有的履带装置中，爬楼、上台阶的能力尚有欠缺，目前履带机构的爬楼能力主要依赖于机构本身履带的高度以及履带前方的倾角，不能攀上比自身高的台阶，且在爬楼过程中车身严重倾斜，行驶状态很难保持稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种可爬楼梯的履带式底盘，能够攀爬高度高于自身的台阶，且在越障过程中车身保持稳定。

为了实现上述目的，本实用新型提出了一种可爬楼履带式底盘机器人，该机器人包括底盘，底盘两端通过螺钉固定安装有轮架，底盘上表面安装有对称设置的电动推杆，两个电动推杆之间的连线与轮架平行，电动推杆的筒体部分贯穿底盘的上平板后通过螺钉螺接在底盘的下平板上表面上，两个电动推杆的伸缩杆贯穿底盘的下平板分别与前链接梁与后链接梁连接，与前链接梁连接的为前电动推杆，与后链接梁连接的为后电动推杆，前链接梁长度方向对称安装的竖板上通过短轮轴安装有两个前支撑轮，后链接梁长度方向其中一个竖板通过短轮轴安装有后支撑轮，另一个竖板通过短转轴安装有主动轮，短转轴一端与后支撑轮连接，另一端通过联轴器与驱动电机一一端连接，驱动电机一连接在后链接梁的水平板上。

所述轮架包括外侧架、内侧架和连接横梁组成，所述外侧架和内侧架通过其上的横梁与连接横梁固定连接，且连接横梁通过螺钉固定在横梁上，外侧架和内侧架的前端为梯形架，两个梯形架之间通过轮轴安装有两个导向轮，两个导向轮位于靠外侧且位于上方的两个角处，外侧架和内侧架的后端为竖向架，两个竖向架之间通过轮轴安装有驱动轮，两个驱动轮的轮轴通过联轴器与位于上平板上的驱动电机二和驱动电机三连接，所述外侧架和内侧架通过其上位于底端的横梁通过轮轴安装有支撑轮，所述驱动轮、支撑轮及导向轮与履带配合安装。

所述底盘包括上平板、下平板及支撑梁，所述上平板和下平板通过两个支撑梁连接固定，支撑梁用于连接轮架，所述上平板上表面前端通过螺钉与传感器支架的其中一个水平板连接，传感器支架的另一个水平板上安装有第二红外线距离传感器，水平板上表面后端对称安装有驱动电机二和驱动电机三，水平板上表面安装有位于两个电动推杆之间的电源、控制板及开关，所述下平板上表面安装有第一红外线距离传感器，所述下平板下表面前端安装有第三红外线传感器，后端安装有第四红外线传感器，所述电源通过开关与控制板连接，控制板分别与第一红外线距离传感器、第二红外线距离传感器、第三红外线距离传感器、第四红外线距离传感器、前电动推杆、后电动推杆、驱动电机一、驱动电机二及驱动电机三电连接。

本实用新型的有益效果为：

1、由于在底盘中间安装了两个电动推杆，该电动推杆的推出受控制板控制，在攀爬台阶时，所能攀爬台阶的最大高度取决于电动推杆的长度，具有能够攀爬高度高于底盘自身的台阶的能力。

2、由于越障时，前后安装的电动推杆同步伸缩，在攀爬楼梯的整个过程中，车身较为稳定，不会发生颠簸。

3、本实用新型机器人在攀爬的过程中，减少攀爬台阶中由振动引起的机械损伤，避免传统履带在攀爬台阶的过程中，履带与台阶边缘接触面积过小，压强过大所导致的履带形变。

附图说明